伴随着大航海殖民时代的来临，葡萄牙的里斯本成为欧洲重要海港之一。所以在当时很有必要修建一些防御工事来保卫里斯本及其港口。葡萄牙国王若昂二世首先提出了一些防御计划。而贝伦塔的修建就是这个计划当中的一部分。贝伦塔也是为了纪念里斯本的主保圣徒圣文森特而建造的。弗朗西斯科·德·阿鲁达被任命为贝伦塔防御工事的总工程师。这个人之前在北非也修建了很多防御工事，在当时是相当出名的。
1514年贝伦塔开始动工，由当时葡萄牙的皇家工程大臣迪奥戈·德·博伊塔卡监督，同时他还负责附近哲罗姆派的修道院的建造。贝伦塔于1520年竣工，一年后加斯帕·德·帕瓦被任命为该塔的首任负责人。贝伦塔的建筑风格很容易就能辨别出弗朗西斯科·德·阿鲁达在当中所起到的作用。他使用了大量阿拉伯人遗迹摩尔人的艺术元素，就比如说在岗亭的顶部修建一个相似胡椒盒子一样的炮台。
为了彰显出国王的威望，建筑中还装饰了许多曼努埃尔式的符号或是象征性物件。就比如塔身周围的粗石绳，点缀石结、浑天仪、耶稣十字架以及一些具有象征意义的动植物元素。这其中一只石犀牛非常的吸引眼球。它坐落在岗亭的基座上，展示了葡萄牙航海家在海外探险的成就。
伴随着时代的推移，贝伦塔逐渐失去了最开始建造它时想要达到的目的，保卫塔霍河上的港口的目的。在后来的几个世纪里，它被用作海关、电报站甚至灯塔。储藏室也曾被改造成了为了地牢，曾经被当做监狱来使用。
如今的贝伦塔，就像美国纽约的自由女神像一般站立在葡萄牙里斯本的入口处，已经成为葡萄牙的一种象征。贝伦塔与附近的杰罗姆修道院于1983年同时被列入到了世界遗产名录。
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