不管是中国还是外国，自慰器在很早以前就存在了，例如我国古代的时候，在古代封建思想统治下，一些男人可能去青楼寻求生理需求，如果女人想要解决自己的欲望，这个时候自慰器就发挥了用途。
在古代自慰器分为角先生、广东人事缅铃、肉苁蓉 、双头淫具 、锁阳先生 、子宫保温器等，而当代自慰器又演变成仿真阳具、震动棒、跳蛋、后庭栓、后庭拉珠、口~交器、穿戴蝴蝶、乳夹等等，从物理性能上分，有震动、夹吸、按摩、摇摆、伸缩，从外观上分，有仿真阳具、情趣棒棒、迷你跳蛋、各种五花八门的造型数不胜数，而从功能上分，又有阴蒂刺激、G点刺激、P点刺激、乳首刺激、口~交刺激、甜食刺激等等，甚至有些越来越科技化。
在使用自慰器的时候需要以下注意事项:
1、刺激阴蒂的时候最好使用一些润滑剂，且在刺激某一局部时避免时间过久，以免损伤皮肤或黏膜，局部本身有炎症或破损时最好不要使用;
2、在使用前应将其彻底地清洗干净，用热水浸泡一下除有利于清洁，且有助于使其温度接近体温，使用时自然也就更舒适;
3、自慰器不宜多人共用，以避免性病和其他炎症的传染，所以要做好卫生工作;
4、使用交流电源的自慰器还要注意防止漏电。
自慰器的发展起源可能有几千年的历史，专业的人士可能会在一些会展上看到一些古时候的女性自慰器具，做工虽然没有现在的科技化，但是还是精巧逼真，而且自慰器不仅仅解决单身女性的胜利需求，还是夫妻间的闺房情趣首选。
