马腾有三子：马超、马休、马铁。
马岱(中国·地方志《陕西省扶风县乡土志》中有“马岱字伯瞻腾之从子蜀汉拜平北将军封陈仓侯谥曰武侯”的记载，另外民国时期周大荒所著《反三国演义》中描述马岱字仲华)官至平北将军、陈仓侯，马腾之侄。是马超的堂弟，蜀汉中后期的重要将领。后在诸葛亮病逝后受杨仪派遣斩杀了蜀将魏延。曾率领军队出师北伐，被魏将牛金击败而退还。官至平北将军，陈仓侯。
马腾(？-212年)，字寿成。扶风茂陵(今陕西兴平)人，东汉末年割据凉州一带的军阀，伏波将军马援的后代，马超、马休、马铁之父。
马腾身长八尺馀，身体洪大，面鼻雄异，性格贤良忠厚，受到众人的尊敬。灵帝末年，被州郡署为军从事，掌领部众。因讨贼功，拜军司马，后迁偏将军。刺史耿鄙为叛军所杀，马腾与边章、韩遂等在凉州共同起事。
