传说在公元前春秋时期，在出国的街上就有人开始卖“矛”这种锋利无比的兵器，任何坚硬的东西都能被它穿透。过了一段时间，此人又开始在街上叫卖一种能挡住任何武器攻击的“盾牌”，说是刀枪不入。然而当时就有人问他了：“若是用你的矛来刺你的盾，那么会怎样呢?”此人无言以对。这个故事里所说的盾，早在西周初期就成为军队打仗的主要防卫武器了。
后来人们觉得打仗时，一只手拿着盾防，一只手拿兵器进攻，很不方便，就有人想办法在打仗时用东西将头、胸等要害部位裹起来，这样两只手都可以拿兵器进攻了。从而在盾的基础上，又有人制作了一种防卫武器“盔甲”。
“盔甲”中的盔是防护头部的，甲是防护胸部以下的，也叫作“铠”。西晋的时候，有个名叫马熢的将领，他按照三国时流传下来的一种甲制，根据士卒身体的高矮，做成了三种型号的铠，取名叫“诸葛亮铠”。这种铠适体而又坚固，用25石(古时一石为120市斤)的强弩都射不透。盔甲发展到唐代，种类增多到13种，而且十分讲究华丽美观。甲的外面都要涂上金漆和各种花纹，光彩夺目。
盔甲不仅能防护身体，减少人员伤亡，还可以提高军队士兵的士气和胜利信心。因此古代军队都很重视盔甲的制作，并不断改进。清朝初期的抗清名将、民族英雄郑成功，他的近卫亲军中有一支铁人军，将士们平时训练时都穿戴铁面(露出耳、目、口鼻，画上五彩鬼形)、铁铠、铁臂、铁裙、铁鞋，每天要全部披挂，早晚各操作一次，习惯如常。打仗时，都是将铁人军排列在最前面，专门砍敌人的马足。郑成功用这种战法，打了不少胜仗，使敌人见到这些铁人军就胆战心惊。
但由于铁人军穿戴太重，行动不方便，因此也吃过败仗。那是在清顺治十六年(1659年)，郑成功领兵10万进攻南京清军的作战中，因为他麻痹轻敌，遭到了清军的突然袭击，来不及部署阵势，所带的1万名铁人军，开始没有用得上，到了被清军打得没有办法的时候，才派出了500名铁人军去抵抗。清军士卒开始见到这些“铁人”都很害怕，纷纷往后退。后来他们定下神来看看，这些“铁人”的动作很不灵活，就分成几个人一组来一个一个地捕捉。这些“铁人”由于行动不方便，手里拿着大刀又砍不到清兵，反而被清兵夺下了刀，几个人抬1个，统统杀掉了。
郑成功吸取了教训，在收复台湾的整军备战中，尽选那些特别壮实的土兵补入铁人军队伍。每次挑选，郑成功部亲自到演武亭坐镇。将1只300多斤重的石狮子放在那里，参加挑选的士兵要能举起石狮子绕亭子转3圈才能入选。郑成功在调整铁人军成员的同时，又改进了铠甲的制作，减轻了重量，每人的负重不超过30斤。铁人军士兵穿上改制的铠甲，经过一段时间训练后，个个身轻如燕，手执刀剑，步伐整齐，动作如飞。
清顺治十八年(1661年)，郑成功带领2万5千人和数百艘战船，进攻占领台湾的荷兰殖民军。在通过禾寮港向台湾本岛登陆时，荷兰总督揆一拼命组织反扑。郑成功用铁人军打头阵，荷兰兵见这些中国兵用枪都打不倒，吓得直往后退。在铁人军的掩护下，郑成功指挥后续部队很快登岸，迫使荷兰殖民军投降。
后来有个荷兰人写了一本名叫《被忽视的福摩萨》的书，书中描写郑成功部队登陆的情景：“中国士兵有的执弓负箭，有的左臂执盾，右手执刀。他们各人身上都有铁甲片保护，铁片上下相联，如屋顶上瓦片相叠。臂与腿都露出来，既可防避枪弹，而甲又到膝为止，各关节地方都可伸缩，活动很自如。”这本书里还写道： “进攻台湾的郑成功土兵，低头弯腰，躲在盾牌后面，不顾死活地冲入敌阵，十分勇猛而大胆，仿佛每个人家里还另外存放着身体似的。
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