南非国防军在持续近30年的边境地区战争与冲突中，非常依赖具有良好机动性，一定装甲防护能力与良好火力的“大羚羊90”装甲侦察车。法国血统的“大羚羊90”虽然在多年的战斗中证明了自己的战斗性能，但是其功重比不足的缺陷却暴露无遗。在战斗巡逻中，由于功重比不足导致的加速性较差，使得“大羚羊90”在巡逻时无法跟上需要其护卫的“獾”式步兵战车。此外，“大羚羊90”的装甲只能抵挡7.62mm子弹，在面对对手使用的大口径机枪时，只能依靠良好的机动性来保持生存能力。这些缺点都使得南非方面积极寻求能够代替“大羚羊90”的全新装甲侦察车。在这种情况下，鼎鼎大名的“大山猫”装甲侦察车应运而生。
“大山猫”装甲侦察车。
“大山猫”装甲侦察车在设计上有很多地方都具有浓重的“南非特色”，由于当时南非因种族隔离政策而遭到国际社会禁运，因此该车的所有部件都需要在其国内具备生产能力，同时新型装甲侦察车必须具备在南非的领土上进行长距离机动，或执行长时间巡逻任务，因此南非方面为“大山猫”选择了轮式底盘。
与履带式底盘相比，轮式底盘的高速性能优异，机动性强，续航里程大，可靠度高，维护简便，整体后勤需求较低。最重要的是，轮式底盘在南非这种地雷/IED较多的地区执行任务时具有先天优势：在1-2个轮子触雷时，轮式底盘仍能保持一定的机动能力，但是履带底盘的履带一旦被炸断，就会丧失机动能力。
虽然“大羚羊90”曾经多次有击毁T-54/55坦克的战绩，但是由于机动性不能满足南非军方的需求，因此南非军方开始研制新型装甲侦察车。
1974年，南非启动了新一代侦察车的研制计划，并于1976年确定了军方的需求，并以此为核心进行相关研发。南非Armscor公司于1979年生产了3款不同的原型车底盘。尽管早在1978年，Armscor就决定为新型装甲侦察车配备76mm主炮，但是所有的原型车仍然使用了英制“彗星”坦克上的77mm坦克炮进行测试。
Armscor公司研制的第一款新型装甲侦察车样车。
Armscor公司研制的第二款新型装甲侦察车底盘样车。
Armscor公司研制的第三款新型装甲侦察车样车。
Armscor公司研制的三款原型车底盘，都是由当时南非现役的装甲车辆底盘改装而成，第一款底盘的原型是“獾”式步兵战车，第二款底盘在“大羚羊”装甲侦察车的底盘上改装；第三款底盘则来自“萨拉森”装甲运兵车。这些底盘全部被加长，改装成8X8底盘。然而，这几款原型车没有一款能够在1979年的测试中满足需求。
尽管南非的新一代侦察车计划一开始并不顺利，但是南非军方的需求并没有消失。因此，南非军方选择了Sandock-Astral公司作为新的研制方。Sandock-Astral公司也建造了4款全新的原型车，并于1982年3月开始展开新一轮的测试。
这4款原型车分为轻型、中型、重型三种类型，最轻的一型被称为“猎豹 Mk1”型，战斗全重约为17吨，采用6X6布局，搭载一门76mm高膛压主炮。中型原型车的测试型号有两款，分别是发动机前置，可以搭载步兵的“2A”型与发动机后置，不能搭载步兵的“2B”型。其中，“2B”型也被称为“猎豹 Mk2”，其战斗全重约23吨，采用8X8布局，搭载一门76mm主炮。最后的重型原型车被称为“俾斯麦”，其战斗全重约30吨，也采用了8X8布局。该车大幅度强化了火力与防护能力，使用一门105mmL7型坦克炮作为主炮。
“猎豹 Mk1”型样车底盘。
“2B”型装甲侦察车，又名“猎豹 Mk2”。
“俾斯麦”装甲侦察车样车。
在测试之后，南非军方选择了“2B”型作为后续发展的基础样车，并于1986年7月由Sandrock Brakpan公司完成了5辆样车的生产，其中4辆交付南非军方进行作战测试与评估。最终，1987年，南非军方将其命名为“大山猫”式装甲侦察车，而非原型车时期的“猎豹”。
在1988年底，已经有26辆试生产型“大山猫”交付军方，南非军方于1989年8月成立了首支装备“大山猫”的部队。“大山猫”从1990年6月开始正式批量生产，一直生产到2000年。
“大山猫”共有4个子型号，第一款为首批生产的26辆试生产型，第二款为Mk1A型，第三款为Mk1B型，而最后的一款则是Mk1C型。“大山猫”的每个子型号都有微小的改进，除了试生产型只生产了26辆外，其余三款都各生产了72辆，正好是一个团的装备数量。直到停产，“大山猫”共生产了242辆。
“大山猫”的设计和生产由两家公司负责，其炮塔部分由利特尔顿工程公司所研制，并由Elopto公司提供光学设备，Kentron公司提供火控系统所需的陀螺仪与火炮稳定系统。“大山猫”的底盘则是由Sandrock Brakpan公司负责生产。在“大山猫”停产的2000年，南非军方提出了对“大山猫”进行改进的需求，从2000年到2006年，共有80辆“大山猫”被改进为Mk1D型。
尽管“大山猫”还有后续的改进型号，甚至有安装105mm主炮并更换火控系统的改进样车，但是这些版本都没有获得任何国家的青睐，而南非军方也对这些改进型号没有兴趣。
