有女同车， 与我同车的那姑娘，
颜如舜华。① 木槿花一样的漂亮。
将翱将翔， 步履轻盈，
佩玉琼琚。 佩玉闪光。
彼美孟姜， 姣好的姑娘啊，
洵美且都！②！ 真是美丽又端庄！
有女同行， 与我同路的那姑娘，
颜如舜英。 木槿花一样的芬芳。
将翱将翔， 体态袅娜，
佩玉将将。 环珮叮��。
彼美孟姜， 美丽的姑娘啊，
德音不忘！ 美好的声誉多么令人怀想！
【注】 ①舜华:木槿花。②都: 娴雅大方。
这是赞美一位少女的诗篇。闻一多先生曾援引《诗经》 中 《泉水》《竹竿》诸篇，以为“车者，亲迎之车” “女子谓嫁一曰适，行亦犹适矣” (《诗经通义》) ，把《有女同车》解作写的是新嫁娘，可备一说。
首章开门见山，点出诗篇称美的是一位女性，同车的少女。至于同车之由，是命驾出游，还是邂逅相遇，作者并未明言，这给诗的理解带来了一定困难，但也增添了诗歌意味的空灵。“颜如舜华”，这里用的是明喻，即本体喻体都出现，本体与譬喻物之间有“如”字绾合。木槿花，花冠五瓣，大型，有红白等色，相传朝开而暮落，这里用来比喻少女容颜的鲜嫩娇美，先总赞一笔。
“将翱将翔”，称美少女体态轻盈优美，步履飘然欲仙。这是写女子步态的传神之笔，宋玉《神女赋》的 “婉若游龙乘云翔”，曹植《洛神赋》的 “若将飞而未翔” “翩若惊鸿” 等句都从此脱化而来。“佩玉琼琚”，写女子的佩饰。琼、琚，两种玉石名，组成复合词后泛指各种美玉，以佩饰的精美衬托少女形象的姣好可爱。
“彼美孟姜，洵美且都”，孟姜，泛指美女，似不宜拘泥为姜姓女子。都，指意态闲雅。洵，确。这里直抒其怀，两次出现了对少女的正面赞美，“美”字重出，表达了作者情不自禁，对少女赞叹备至的心情。“洵美且都”是一个句法套句，即句子的组成相对固定但运用灵活，可以根据诗意变化出不同的诗句，如“洵美且仁” (《郑风·叔于田》) 、“洵美且异” (《邶风·静女》) 等，大量使用套句，是国风的重要特征，它是民歌创作集体性的重要标志之一。
第二章是第一章的叠章，句法结构完全相同。上章言玉名，此章言玉声，音调铿锵，行文也富于变化。和上章一样，美玉敲击的清脆悦耳同样衬托出少女的姣美。这一章仍是对少女容貌、步态的赞美，重章复沓，反复递进，既便于歌唱，也表达出对少女形象的赞叹不已，深化了作品的感情。全章以“德音不忘”收束，少女既美若仙子，又品德高洁，怎能不让诗人倾心爱慕、吟咏再三呢？如果说在此之前，诗人对少女的赞美还大体停留在少女的仪态上，至此则已升华到更高的精神境界了。
这首诗赞美一位丽质天成的少女，对美的倾倒，使得诗人回环反复，不能自已。全诗感情平和纯正，在“郑卫之音”中别具一格。“洵美且都”“德音不忘”，这是郑国贵族理想的择偶标准，有论者认为，《有女同车》是上层社会的恋歌而非民间情歌，这是很有见地的。
这首诗的用韵也很有特点，首章前两句“车、华”，鱼韵，音调较低沉，后四句“翔、琚、姜、都”，交替用阳、鱼韵，阳韵音调响亮，与鱼韵交替相押，低昂起伏，富于顿挫之美。第二章“行、英、翔、将、姜、忘”则全用阳韵，句句入韵，音调迫促，有力地表现出诗人内心的激情。
据《左传》昭十六年记载，郑国六位卿士饯宣子于郊，宣子请六卿赋诗“以知郑志”，六卿所赋诗中有一首即 《有女同车》，可见这样的情诗在当时是被当成“言志”之作的。
