公元前10年，古罗马建筑师维特鲁维斯曾在其建筑手册里描述了一种起重机械。这种机械有一根桅杆，杆顶装有滑轮，由牵索固定桅杆的位置，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，以吊起重物。有些起重?悼捎昧礁?Ω耍?钩扇俗中危?训跗鹞锖嵯蛞贫????群苄。?僮饕彩?殖粤Α５搅素笆兰停?獯罄?⒚髁俗?凼狡鹬鼗??沤饩稣飧鑫侍狻Ｕ庵制鹬鼗?懈?阈钡男?郏?鄱プ坝谢?郑?瓤缮?涤挚尚??５?钡?8世纪，人类所使用的各种起重机械还都是以人力、畜力为动力的，在起重量、使用范围和工作效率上很有限。18世纪中后期，英国瓦特改进和发明蒸汽机之后，为起重机械提供了动力条件。1805年，苏格兰工程师伦尼为伦敦船坞建造了第一批蒸汽起重机。1846年，英国的阿姆斯特朗把新堡船坞的一台蒸汽起重机改为水力起重机。20世纪初期，欧洲开始使用塔式起重机。到1933年，有些起重视已装上了活动式起重臂。正是有了起重机，才能产生现代的建筑结构和大规模装卸货物。
