在第一次世界大战中，德国人在陆地战上承受了大多数的装甲攻击，但是却也在失败中孕育出了新型武器，这便是坦克，有着完全不同的使用思路。第一次世界大战之后，坦克再一次的被当作了步兵支援武器，于是被放在了次要的位置，毕竟这种说法在第一次世界大战中是有效的。但是到了1940年的二战时期，却是极其致命的。
一战失败后，德国陆军没有坦克，仅有极少的机械化车辆，主要是一支“马和马车”构成的军队，任何建立机械化力量的设想仅能停留在纸面上。一战中坦克还未能发展出集中使用和大纵深作战理念，但作为步兵支援武器，坦克不得不调整速度以适应步兵进攻速度。海因茨·威廉·古德里安将军充分论证了闪电战理论，认为坦克是重要的决战武器，但他也在很多文章和论文中强调，机械化步兵对坦克潜力发挥的必要性。
1、Sd.Kfz.250系列轻型半履带车，隆美尔的座驾“狮鹫”号。下图为Sd.Kfz.250系列中型半履带车
古德里安设想了一种车辆，它具有越野能力，和坦克一样快，但比坦克廉价轻巧，拥有轻型装甲为其乘员抵御小型步兵武器的攻击。这种车辆既是一匹“铁马”，也是一辆“马车”，可以执行从拉着士兵上战场，到牵引大炮，甚至直接挺着小枪小炮上阵肉搏的所有支援任务。在古德里安数年的坚持和努力后，建立机械化步兵，支援坦克作为主战武器的理念在德国终获实现。在闪电战的信条下，这种步兵支援车辆和坦克一样重要。
这匹“铁马”或“马车”，就是半履带车。当时，半履带车被认为结合了轮式车辆的机动性和高速，以及履带车辆的越野性能。Sd.Kfz.251/250尽管在此后发展出了千奇百怪的改型，但从主要职能上说，它们是装甲输送车(APC)，编入形形色色的装甲部队和摩托化部队，伴随坦克作战。
2、埃尔温·隆美尔元帅，非洲军团的指挥官，驾“狮鹫”号在中东沙漠中飞奔。
3、Sd.Kfz.251系列为中型半履带车，Sd.Kfz.250系列为轻型半履带车，从本质上说，两者可以认为是姊妹关系。250较251小，装甲更薄，使用同样广泛。两者经常会拿来充当开路先锋，大德志师等精锐部队甚至经常拿Sd.Kfz.250充当进攻矛头。
需要公允地指出，伴随坦克作战近距支援步兵的车辆设想并非古德里安首创，而是师承英国。建造一种可将人员和他们的武器运送到战场上的装甲车辆，这种想法可以回溯到1918年，当时，英国引入了“Mark Ix”，一种可以搭载54名人员包括4名乘员的车辆。又是英国人在战斗中部署了摩托化步兵，并证实了装甲战斗车辆近距支援步兵这种组合的有效性。
1940年，古德里安搭乘Sd.Kfz.251
4、Sd.Kfz.251系列中型半履带车发展自博瓦格德公司标准3吨半履带车，它被德国陆军认为是最适合的底盘，251可以运载一个10人步兵班，及班长和驾驶员，在行动中拥有足够的装甲保护。在3吨底盘上加装了一个前部12mm，侧面8mm的装甲上部结构。这种装甲人员运输车 (Gepanzerter
Mannschafts-Transportwagen)的原型出现于1938年。相比之下，轻型的Sd.Kfz.250只可运载6人。
1939年春，Sd.Kfz.251首批量产型车辆，Ausfuhrung A(A型)，装备了驻于魏玛的第1装甲师。波兰战役证明了这种半履带车装甲人员运输车的重要性，当时第1装甲师运用了少量这种车辆。早期半履带装甲车缺乏机枪护盾，乘员们就用沙袋作额外的防护，并在战时顺便作为MG和步枪的支撑。
5、闪击波兰时，德国士兵表示在战斗中使用Sd.Kfz.251半履带车体验相当愉悦，这导致了数个完全装甲化的机械化步兵团 (Schutzenregimenter)的建立，每团有3个营，每营5个连。
Sd.Kfz.251装甲防护很快上升到14.5mm，同时侧面和地板装甲保护不变。早期车辆为部分铆接和焊接，从Aus.f G开始，所有的上部结构为焊接，MG机枪位于装甲护盾后的枢轴上，同时排长车拥有Pak 38型3.7cm反坦克炮。也就是从G型开始，Sd.Kfz.251不止是支援车辆，已进化为真正的战斗车辆，步兵可以依靠其作战，生活，休息。
6、1942年7月，以Sd.Kfz.251和Sd.Kfz.250半履带车为主战装备的德国装甲步兵，因战斗中表现出的勇猛获得欣赏被正式命名为装甲掷弹兵。装甲掷弹兵，然后是战斗工兵，在纳粹德国陆军各兵种中伤亡最高，很明显，如果没有半履带装甲车，伤亡将会更高。
作为纳粹德军坦克的好搭档，Sd.Kfz.251和Sd.Kfz.250半履带车尽管有些许不足之处，但仍不失为经典武器，成了其它国家在二战中，甚至二战后装甲输送车的发展样本。Sd.Kfz.251产量至少15525辆，Sd.Kfz.250产量至少7000辆，这个数字之庞大是由于它们的“马车”属性决定的——半履带车和坦克就是闪电战的两条腿，都是德国装甲兵的核心装备和战术支撑。
7、坦克，或者装甲车是优先考虑装甲，还是优先考虑机动性，这一点一直让二战前的英法很纠结。纠结中英国造出了马蒂尔达坦克，法国造出了B1重型坦克，二者都成了装甲至上的重甲乌龟。隆美尔显然对此有不同看法，而且以实际行动来支持古德里安的创意，隆美尔的爱驾称为“狮鹫”号，就是一辆皮薄馅小的Sd.Kfz.250。在中东的沙漠中，没有Sd.Kfz.250，隆美尔这只飞狐就飞不起来。从这个意义上，德国半履带车找到了装甲车辆的精髓，首先是车，其次才是装甲。隆美尔的半履带车打不穿马蒂尔达坦克的装甲，但并不影响把英国军队打得满地找牙。
与美国M3系列相比，尽管251为代表的德国半履带车缺点多多，比如马力不足，前轮只能转向，不能驱动等等，但它们在德国军队中的地位是不可动摇的。德国国防军、党卫队，以及世界上惟一的怪胎，戈林的宠儿——空军野战师，都大量装备了250和251。在基型半履带车上，还诞生了指挥车、自行高炮车、通讯车、迫击炮车、火箭炮车、红外线夜间装备照射车等多种用途的改进型。
8、战争中，以苏联经典T-34坦克为代表的地面主战装备重大“改进”之一就是减工减料简化工艺，改进之二是增强火力，德国半履带车家族既然是经典，所以“改进”思路也必须一样。1943年引入的最终版本D型拥有一个修改过的上部结构以适应大量生产。而为了加强火力，出现了喷火车、反坦克炮车。最常规最普通的排长专用车所装备的火炮，在战争中后期也从37毫米升级到了75毫米口径。
与古德里安设想初衷有所不同，德国的半履带车没能完全取代军马。原因很多，比如拜希特勒之赐，德国经济体系没有及早转入战争状态，生产能力未充分释放等等。在东线战场上，经常能看到军马与半履带车同行。
