自由主义一词源于西班牙语“Li-berales”，19世纪初被首次用作西班牙自由党的名称，表示该政党在政治上既不激进也不保守的折中态度，后在欧洲、北美广泛流行使用，成为一种资产阶级思想流派的代名词。
自由主义者主张，国家的政治生活、经济生活和社会生活都应以维护个人自由为目的，反对任何形式的专制，无论是国家的、教会的，还是社会习俗的、舆论的，生命、自由和财产是公民不可剥夺的基本权利，在法律许可的范围内公民享有广泛的自由权，国家应实行代议制民主，国家权力必须受到限制，国家为保护公民权应实行法治与分权。
“自由”一词最早源于拉丁文liber。蒂托·李维在他的巨著《罗马史》里描述了罗马平民阶级向贵族阶级争取自由的斗争行动。
马尔库斯·奥列里乌斯在他的《沉思录》一书里对此写道：“……一种主张在政治上应该有著同等权利和同等言论自由的思想，以及一种尊重大多数自由政治的政府……”这种进展在漫长的中世纪里都暂时停止了，直到意大利文艺复兴争取自由的斗争才再度开始，自由城市国家的支持者和教宗的支持者产生了冲突。
尼可罗·马基亚维利在他的《论李维》一书中阐述了共和制政府的原则。英国的约翰·洛克和法国启蒙运动思想家的巨著中叙述了这种争取自由权利的斗争。
牛津英语词典指出“自由”(liberal)一词在英语中存在已久，意思是“得体、高尚而慷慨的自由人”，以及文科(Liberal arts)一词代表了“免于受压抑的言论和行动自由”。这一词本来作为一种贬抑词，但到了1776年——1788年在吉本和其他人的使用下开始转变为较正面的词汇“容忍、免于歧视的自由”。
美国独立战争使美国制定了第一部根基于自由政府概念上的宪法，尤其规定了政府应该在人民的支持下进行管理。在法国大革命中较温和的资产阶级者也试图建立一个根基于自由概念上的政府。
经济学家如亚当·斯密在他的国富论一书中则阐述了自由贸易的原则。自由主义的西班牙语“Liberales”最早出现在1812年的西班牙，当时西班牙自由党用这个词来标榜他们促进立宪政府的决心。
1816年英国的托利党人则首先用带有蔑视的口吻使用“自由主义”一词来贬低对手。1822年，英国文学家和诗人拜伦和雪莱等创办了名为《自由主义》的杂志，但影响甚微。直到19世纪三十年代，“自由主义”才被广泛应用。虽然“自由主义”一词直到19世纪初才出现，到19世纪将近中叶才被广泛接纳，但自由主义作为一种人类思想和理论，则有更长的历史。
到了18世纪晚期，自由主义成了几乎所有发达国家的主要意识形态。
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