犰狳的祖先是雕齿兽，它早在2500万年前就已经出现，直到3000年前的更新世时期才完全灭绝，它和现代的犰狳一样，都有着极为坚硬的盔甲，尾巴末端还长有一个非常粗壮的锤状物，上面带有非常多的尖刺，被认为是哺乳动物中的铁甲战士。
犰狳和它的祖先-雕齿兽一样，都是属于贫齿类动物，这意味着它和树懒的祖先有着非常近的亲缘关系，不过它和树懒的差别是非常巨大的，它虽然是哺乳动物，但是背上长有半球形的坚硬盔甲，直径可达2米左右，甚至颅骨顶部还长有一个冠状物，整体看起来就像现代的乌龟一样，可以说它是贫齿目动物中防护措施做的最到位的动物。
雕齿兽和现代犰狳有一些相似之处，比如它们的背部骨甲都是分块的，仔细看上面都是六角形的密集的角质鳞片皮肤镶嵌而成，这使得它虽然长有板甲，但是却能够保证局部的灵活行动，并且也避免了笨重体型带来的压力，就像犰狳一样，背部的壳都是分节的，能够轻松的蜷缩身体，同时保护自己。
不过犰狳的祖先-雕齿兽的板甲分布方式是不存在接缝的，还是和犰狳的板甲有很大的差异，同时雕齿兽也有其他的独特之处，它的尾巴上长有非常硕大且密集的五到四枚尖刺，就像倍甲龙的尾锤一样，能够起到很好的攻击作用，能够像挥动羽毛球拍一样将其用力的拍出去。
雕齿兽虽然是犰狳的祖先，但它的体型并不小，体长可超过3米，尾巴就占到1米长，不过它在遇到当地原住民猎杀的时候，也会像现代犰狳一样第一时间选择躲避，而不是攻击，它坚硬的尾巴大多是在族群内部发生斗争的时候才会用到，不过肉食动物并不会轻易的招惹它。
