可以，《关于审理离婚案件处理子女抚养问题的若干意见》第16条规定，一方要求变更子女抚养权，有下列条件之一的，人民法院应予支持：
1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。
一方患病或者伤残，必然影响到对孩子的教育和照料，从孩子成长的角度出发，不是“如何变更抚养权?”的问题，而是必须要变更孩子抚养权问题。
2、与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的。
有的父母离婚时争夺抚养权不是为了给孩子创造更好的生活条件，只是为了在财产分割或是为了达到报复的目的。目的一旦达到，就对孩子不管不问，不履行自己的抚养义务，有的还甚至对孩子打骂虐待。在这种情况下，如何变更抚养权?关心孩子成长的另一方可以要求变更离婚孩子抚养权。但是，变更抚养权不能要求重新分割原有的共同财产。
3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活的。
十周岁以上的未成年人属于限制行为能力人，可以从事与其年龄相关的民事活动。父母离婚时，对于十周岁以上的子女的抚养权归属，应当听取孩子的意见。而在离婚时不满十周岁，过了几年，超过十周岁后，如果孩子明确表示愿意跟随另一方生活，就可以申请变更离婚孩子抚养权。
4、有其它正当理由需要变更的。
二、抚养费要支付到什么时候?
1、无条件给付期限。从出生到18周岁为止。
2、有条件的不给付期限。一般指已满16周岁不满18周岁，依靠其自己劳动收入能维持当地的一般生活水平，父母可停止给付抚育费。
3、有条件的给付期限。一般是指尚未独立生活的成年子女;丧失劳动能力或虽未完全丧失劳动能力，但其收入不足以维持生活的成年子女;尚在校就读的成年子女等情形，父母仍应当负担抚育费。
可见，如果当初离婚协议书当中已经确定了孩子的抚养权，协议离婚以后马上就后悔了，这时候想要变更抚养权除非是对方同意，不然的话法院肯定不会支持当事人提出来的变更抚养权的诉求的。另外，孩子的抚养权问题随时随地可以根据实际情况进行调整。
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