1976年以前，中央级的领导人逝世后，没有专用的灵车。大多是用大“解放”车拉着灵柩，上面松枝铺盖、缀以白花，车头上立着遗像。
那时，在北京南二环右安门桥头的有一家“汽车修理四厂”，是挂着“修理”牌子，其实是制造客车的，在全国颇有名气。大约在1975年冬天，汽修四厂接到一项紧急的政治任务——限在两个星期的时间里，制造出一辆“后开门”、车厢里带滑轨、驾驶室和车厢分割开的“640型单机客车”。原来，这辆“客车”就是为专为周恩来准备的。那个时候，周总理因病重，不能接见外宾已经很久了。
接到任务后，工人们虽不知道具体发生了什么事，但任务紧迫，还是赶紧加班加点，研制起新车来。没多久，一种新产品——外观高高大大、四四方方，宽大的前挡风玻璃特别气派的“640型单机客车”就问世了。这种新车的问世，完全取代了以前北京马路上也是该厂生产的“五七型”(1957年定型制造)公共汽车，是一种完全由中国工人脱离开外国图纸，自行设计、自行制造的“争气车”。而在此之前，“五七型”公共汽车是仿捷克的“司柯达”制造的，车身浑圆、玻璃窗很小，车体一水的大红色。
1976年1月8日，总理逝世的噩耗传来，汽修四厂的干部工人们亲眼看着自己打造的“640型单机客车”载着伟人缓缓驶向八宝山革命烈士公墓，这才知道生产这种客车的用途。而后来，这辆灵车先后交由北京市民政局管理，再后来，被北京市某博物馆收藏，作为历史文物供人们瞻仰。
1976年9月9日，毛主席逝世的消息传到汽修四厂。第二天，当汽修四厂全体员工正忙着搭灵堂、组织悼念活动的时候，一辆前不久由汽修四厂出厂的医疗车由当时的中央保卫局、北京市革命委员会以及四厂的上级单位——北京市交通局、北京市汽车修理公司的有关领导护送回厂，并下达一个命令，将这辆为了地震期间(1976年7月28日唐山大地震)给毛主席提供办公、医疗用的医疗车在追悼会之前，改造成一辆具有遗体保护功能的灵车，用以专门安放毛主席的遗体。
任务宣布后，汽修四厂2000多名工人淌着热泪纷纷到厂部请战，坚决要求为制造伟大领袖的灵车贡献一份力量，哪怕拧上一个螺丝、刷上一道油漆也行。厂部马上成立了“毛主席灵车制造指挥部”，在2000多名工人当中挑选出了几十名技术过硬、表现出色的工人组成若干战斗小组，轮番上车、轮番作业。在那个特定的年代里，人们阶级斗争这根弦绷得很紧很紧的，生怕有阶级敌人搞破坏活动，所以将灵车的制造车间选在一处远离主厂、地处偏僻、便于保护和监控的军工车间，位置大约在现在的大观园东墙以东的地方。为了安全起见，中央警卫局还派来荷枪实弹的武装士兵对灵车的工作现场实施24小时的监控，上车的工人都必须佩有专门的工作证，一班上去、一班下来，换班交换工作证，不使工作证有所流失。其他的工人不许随便到现场参观，并要求大家严格保密。
鉴于灵车的制造任务十分紧迫，接到任务第二天，当时的老厂长被特别获准到毛主席遗体前测量有关数据。老厂长从来没见到过毛主席，当他面对面站在伟人面前时，突然泪水滂沱，手脚不听使唤，很久很久也看不准眼前钢板尺上的尺寸，还是周围的人帮他才完成了工作。
制造灵车的过程中，需要几张装饰用的三合板。提供三合板的是北郊木材厂，接到这项光荣任务后，北郊木材厂全部工人都跑到仓库，负有众望的劳动模范和领导们在成千上万张三合板中精挑细选，选出最好的几张，马上送到车间。加工车间按要求应对这几张三合板进行一道打蜡的工序。工人们怕打蜡机不够精细，保证不了质量，就挑选了几位技高一筹的老工人手工打蜡。为拉这几张意义重大的三合板，汽修四厂还专门开去了一辆后开门并把里面的座椅都拆掉了的大轿车。为保证三合板在装运途中不磨不蹭，工人们舍不得把板摞起来放，可坡着又怕颠簸的过程中三合板磨擦受损。怎么办？结果最后几个工人站在车厢里，用手攥住立在车厢中的三合板，用自己的身体作了运输的托架，保证板材毫发无损。
灵车的改制工程是异常艰苦的，当时天气还很热，车间地处旷野之中，挑灯夜战时，蚊子嗡嗡而来，叮得人们浑身红肿。车上的容积毕竟有限，几十人只好交替上车工作，替下来的人舍不得离去，在车间的水泥地上一躺，睡一会儿，马上抢着再上车。当时唐山大地震不过才发生一个多月，人们的余悸未消。为了灵车的保险起见，灵车改制负责人指派一名专人在车间外看住一个倒置的啤酒瓶子(这是人们在地震过程中总结出的一个土招儿，地面一旦有轻微震动，瓶子必倒)，只要瓶子一倒，就马上报警，第一件事就是从车间里抢推出灵车。有一天，不知为何原因，啤酒瓶突然倒地。众人个个不管自己的安危，冲上前去护灵车。后来，工人们索性在室外搭了一个特大的苫布棚子，把灵车推到棚子里干。众多插不上手的工人干部们，一天24小时轮番坚持在现场，随时清理工作场地的弃物，忠实的工人们不但要保证灵车的超级质量，连场地上也不允许有一丝一毫的亵渎。食堂熬制了大锅的绿豆汤，开饭的时候，上车的工人们每个人都能得到一个甲菜——红烧肉、酱猪蹄、红烧带鱼，这在当时可是不低的规格！干部们为刚从车上退下来的工人兄弟们递手巾板儿、擦清凉油、上驱蚊药水，很多人还自己掏钱买来冰棍、汽水，众人一条心，就是为提前赶制出灵车，尽早让毛主席的遗体得其归所。
灵车的加工过程中，车身上要打上无数个洞眼、拧进无数个螺丝。为了不使电钻头不留神折到钻孔中(这是汽车制造加工中常遇到的问题)留下遗憾，工人们一律用手工钻孔、拧螺丝。很多人手都拧出血泡，一枚枚带血的螺丝紧紧地把工人们的一片哀思凝固在灵车的每一个角落。
灵车完成后的试车过程中，车内冷风出口处有一丝蚊鸣般轻微的共振。用工人们的话说，“不行!一定要让他老人家在平静的世界里安睡。”于是，马上拆掉了全车的风道，在每一个钻孔里，垫上薄薄的密封性极佳的海军呢。这样一来，风机工作时，灵车里静静的毫无声息，工人们才满意了。
灵车完成的那一天，工人们都赶来看，把车间围了个里三层、外三层的，前脸上装饰着花圈缎带的灵车，在人们的泪眼注视下，十分肃穆地伫立着。灵车的外观设计简洁庄重，风挡玻璃宽大，车头呈四方型。约十米长的车身主色调为乳白色衬以天蓝色的裙边，通体洁净、凝重。灵车前置解放发动机(全车都由国产部件组成)。驾驶室与置放灵床的车厢以木制隔墙隔开，隔墙后是放党旗挽带等的木柜。本色的木地板，地角铺设着冷气风道。车厢两侧是守灵卫士的枪架和排椅。可升降的木制灵床摆放在车厢中央，它是专门由北郊木材厂等单位精挑细选出的技师倾注毕生技艺制作而成。灵床看上去与普通的睡床无异，厚厚的床体和板式床头朴实无华。车顶天花板上镶嵌着两排宽大柔和的日光灯，车厢两侧无窗，只有中部设一个供守灵卫士上下的狭窄车门。后部有两道车门，第一道是两扇对开的大门，第二道为木制推拉门，这是全车的最重要部位，遗体将经由一个特制的托架和滑道，通过两扇门端放于灵床上。
毛主席追悼会前两天的一个傍晚，灵车终于从车间开出，开向当时停放毛主席遗体的人民大会堂。车子刚一启动，四下一片哭声。人们目送着灵车缓缓地驶出车间。当灵车缓缓驶出车间后，由于一道围墙的阻隔前进困难，再好的司机也有失手的时候，可灵车却丝毫不能损伤，不知谁一声呼唤，“拆!”人们马上找来工具，轰隆隆拆倒了围墙。灵车走过一条狭长的过道，道两旁的树丛枝枝杈杈的极有可能划坏车身，人们又自动围上去哗啦啦锯倒了一片树丛。灵车驶出工厂的大门，数不清的工人和听到消息的群众从四面八方赶来，在那素日里少有人走过的右安门护城河西岸，到处都是低声啜泣的人群。
