根据意大利旅行家马可?波罗在游记中的记述，中国元代的蒙古骑兵曾携带过一种奶粉食品，但不知其详。
1805年，法国人帕芒蒂埃发明了牛奶的脱水技术，首欢制造出牛奶粉。但这项发明末能投入生产使用。
1805年，德国人格伦瓦尔德建立起一个奶粉工厂，开始正式生产奶粉。 这期间也还有其他人研究奶粉的生产方法。有的设计是使用真空蒸发罐，先将牛奶浓缩成饼状，然后再干燥制粉；有的设计则是将经过初步浓缩后的牛奶摊在加热的滚筒上，剥下烙成的薄奶膜再制粉等等。但最好的奶粉制作方法是美国人帕西于1877年发明的喷雾法。这种方法是先将牛奶真空浓缩至原体积的1／4，成为浓缩乳，然后以雾状喷到有热空气的干燥室里，脱水后制成粉，再快速冷却过，即可包装为成品了。这一方法至今仍被沿用，它的诞生推动了奶粉制造业在20世纪初的大发展。
