在中国哲学中，“良知”的概念来自孟子：“人之所不学而能者，其良能也;所不虑而知者，其良知也。孩提之童，无不知爱其亲者，及其长也，无不知敬其兄也。亲亲，仁也，敬长，义也。无他，达之天下也。”(《孟子·尽心上》)
孟子还说：“人皆有不忍人之心。今人乍见孺子将入于井，皆有怵惕恻隐之心：非所以内交于孺子之父母也;非所以要誉于乡党朋友也;非恶其声而然也。由是观之，无恻隐之心，非人也;无羞恶之心，非人也;无辞让之心，非人也;无是非之心，非人也。恻隐之心，仁之端也;羞恶之心，义之端也;辞让之心，礼之端也;是非之心，智之端也。人之有是四端也，犹其有四体也。”(《孟子·公孙丑上》)
孟子的“良能良知”常被理解为一种与生俱来、先天所赋的能力与知识。这可能与孟子的一个比喻有关：“人之有是四端也，犹其有四体也。”但从孟子的论证看，孟子所说的“不学而能”和“不虑而知”指一种内生的、自觉的道德意识。它不是出于交情和声誉等名利关系考虑而产生的，而是发端于人在平常生活中自然而然就有的恻隐之心、是非之心。明确地把良知提高到心之体和世界本源的地位，还是后来的事情，只不过在孟子那里已经可以看到这种倾向。
孟子把“恻隐之心”、“羞恶之心”、“恭敬之心”、“是非之心”视为人的善端，因而主张人的本性是善的。宋明以来的中国新儒家有把人的这种善的本性本体论化的倾向。人伦被视为来自天理，良知被视为与天地之心同一。为什么人人都有这样的善端呢?按照他们的解释，这是因为人心和天地之心是相通的，天道和人道的本质都是诚。因而不需外铄，只要反求诸己，就可以发现天地万物和人共同的本心，把自己的善的本性发挥出来，率性尽心，人皆可为尧舜。
在宋明理学中，“良知”的观念与“天理”和“万物一体”的观念相关联。这一思想是程颢在其著名短文《识仁》篇中引入的。他所使用的表达式是“仁者浑然与万物同体”。他在此明确联系到孟子的“万物皆备于我”(《孟子·尽心上》)这里说的万物同体的“体”指的是天或天理。他明确指出“良能良知，皆无所由，乃出于天，不系于人”(《河南程氏遗书》卷二上)。由此可见，在宋明理学中，良能良知不是指人的自然本性，而是归结为天或天理。
朱熹把孟子所说的“良心”解读为“本然之善心，即仁义之心也”。他也赞同程颢的“仁者浑然与万物同体”的主张，以及把良知归结为天理的观点。但他强调，人心要由天理指导。他诠释《尚书·大禹谟》的“人心惟危，道心惟微”的思想，认为“道心”是天理的体现，“人心”受物欲所累，主张人心要服从道心，以天理指导人心，进一步发挥程颢的“存天理去人欲”的主张。
朱熹尽管赞同“仁者浑然与万物同体”的观点，但他指出这一说法不能抹杀事物之间的差别。他主张“理一分殊”，认为万物在“太极”或“一理”中既有统一性又各有分殊。如果过分强调一体性，会导致墨子“兼爱”那样的无差别的爱，以及道家或佛教那样的把我与万物置于同等地位的观念。朱熹在其整理加注的《太极图说》中指出：“五行具，则造化发育之具无不备矣，故又即此而推本之，以明其浑然一体，莫非无极之妙;而无极之妙，亦未尝不各具于一物之中也。”
在理学家那里，良知被归结为天理，而王阳明主张心是主宰，把天理归结为良知：“吾心之良知，即所谓天理也，致吾心良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理矣。致吾心之良知者致知也;事事物物皆得其理者格物也。是合心与理而为一者也。”(《传习录·答顾东桥书》)“天理在人心，亘古亘今，无有终始。天理即是良知。知思万虑，只是要致良知。”(《传习录·答聂文蔚》)在《大学问》中王阳明主张：“良知者，孟子所谓是非之心，人皆有之者也。是非之心，不待虑而知，不待学而能，是故谓之良知。是乃天命之性，吾心之本体，自然灵昭明觉者也。凡意念之发，吾心之良知无有不自知者。其善欤，惟吾心之良知自知之，其不善欤，亦惟吾心之良知自知之。是皆无所与于他人者也。”
