公元前698年的冬天，春秋小霸齐僖公去世，其子诸儿继位，是为齐襄公。齐襄公是齐国历史上一位颇有争议的国君，往好听了说就是一位真性情的国君，往不好听了说就是一位独断专行、刚愎自用、朝令夕改的国君。他对齐国是有功的，后来的齐桓公能称霸就有齐襄公开疆扩土的大功劳；但他也是有过的，他喜怒无常，朝令夕改，和百姓、官员都离了心，甚至兄弟们（公子小白和公子纠）也都纷纷出逃，他和自己的妹妹有私情，不计后果杀死妹夫鲁桓公，和自己的侄子公孙无知闹出矛盾，最终被公孙无知除掉。
《史记·齐太公世家》是这样记载的：初，襄公之醉杀鲁桓公，通其夫人，杀诛数不当，淫於妇人，数欺大臣，群弟恐祸及。
《左传·庄公八年》是这样记载的：初、襄公立，无常。鲍叔牙曰：“君使民慢，乱将作矣。”奉公子小白出奔莒。乱作，管夷吾、召忽奉公子纠来奔。两种记载都在说明一个问题，即齐襄公在某种程度上来说是一个昏君，他独断专行、刚愎自用、私生活混乱、喜怒无常、朝令夕改，以至于失去了民心，齐国内乱是迟早的事，因此他的弟弟们都选择出逃了，而之所以说齐襄公是昏君，可以用几件事来说明一下。
第一件事就是齐襄公和自己的妹妹有私情。当初齐僖公想将文姜嫁去郑国，却被郑国拒绝，文姜伤心不已，和自己的哥哥诸儿产生了男女之情，齐僖公知道后，迅速将文姜嫁给了鲁桓公，并责令文姜有生之年不得回到齐国。但是齐僖公去世诸儿继位之后，文姜就让鲁桓公带着到齐国去，兄妹俩旧情复燃，齐襄公丝毫没有顾及鲁桓公的面子，可以说这件事已经严重影响了齐鲁之间的关系，但齐襄公霸气，他才不管鲁桓公会不会生气。
第二件事就是齐襄公为了文姜杀死了鲁桓公。文姜和齐襄公旧情复燃，鲁桓公知道后就大声指责了文姜，而文姜就跑到齐襄公面前去哭诉。齐襄公居然想到了一个永绝后患的法子，那就是杀死鲁桓公，在几天后，齐襄公就约鲁桓公喝酒，酒酣之际，齐襄公让公子彭生去送鲁桓公，然后在马车上，公子彭生奉命结果了鲁桓公的命。
鲁桓公死在齐国，鲁国当时并没有足够的实力让齐襄公负责，只能委婉的要求交出杀死鲁桓公的人，而齐襄公就将公子彭生杀死来平息这件事，这件事让齐襄公同时得罪了齐国的贵族和鲁国。得罪鲁国很好理解，毕竟鲁国人不傻，知道自家国君的死罪魁祸首是齐襄公，说到得罪齐国贵族自然就是因为公子彭生，彭生是齐襄公的弟弟，本就是贵族，力大无比，齐襄公能说服彭生杀死鲁桓公，自然是许诺了不少，但是最后却将彭生推了出去，虽然这样的处理对于齐国来说损失是最小的，但是贵族们确实寒了心。
而另一件事则直接导致了齐襄公的被杀，齐襄公曾派连称和管至父这两个大夫去戍守葵丘，按照原本的约定，两人在瓜熟时节前往，然后在第二年的瓜熟时节就可以被替换回来，两人到了葵丘，一年后，齐襄公并没有按照约定派出替换人员，两人请求替换，也没有得到齐襄公的允许，眼看不知道何年何月才能回来，两人一怒之下生了作乱的心思，打算换了这个国君。
两人说服齐襄公的侄子公孙无知一起作乱，公孙无知当年很得齐僖公的宠爱，他除了不是太子之外，很多礼仪规制和太子没什么区别，这让齐襄公很不高兴，两人在齐僖公在世的时候就很不对付，后来齐襄公登基之后，自然不会对公孙无知手下留情，公孙无知对齐襄公也是颇有怨言。三人一拍即合，又连称有个堂妹是齐襄公的妾室，并不受宠，三人就通过她知道齐襄公的消息。不久之后，齐襄公就被三人杀死，公孙无知被扶上了国君之位。
通过以上几件事就可以看出齐襄公的不得人心，他喜怒无常、朝令夕改，数欺大臣，民心不附。这样的国君很容易引起国家的动乱，而管仲和鲍叔牙早在齐襄公初继位的时候就已经看清了齐襄公这个人，知道齐国很可能会有动乱，因此各自带着自己看重的公子出逃。
管仲和召忽带着公子纠到了鲁国，鲍叔牙带着公子小白到了莒国。公子纠和公子小白的出逃固然有一部分原因是因为害怕惹祸上身被哥哥齐襄公除掉，或者在齐国的内乱中被波及。但更主要的却是想避开齐国权力中心，然后等待时机，他们都是权力欲很大的人，都想在齐襄公玩火自焚后占得先机，问鼎齐国内政。这从公子小白和鲍叔牙避祸莒国就可以看得出来。
管仲和召忽带着公子纠避祸鲁国很好理解，因为公子纠的生母就是鲁国人，但是公子小白的母亲却是卫女，鲍叔牙和公子小白却并没有到卫国避祸，而是选择到莒国。如果单纯避祸，自然是距离齐国越远越好，到的国家越强大越好，但不论是公子小白还是公子纠都没有离得太远。
虽然卫国和莒国都和齐国是邻国，但莒国的都城莒离临淄更近，这样不仅消息传递的快，将来和公子纠竞争回国的时候，也能不失了先机。如果是到卫国的话，将来齐国内乱，公子小白即便在齐国有支持者，但也几乎做不到先一步到达齐国，毕竟实际距离摆在那里。
因此，公子纠和公子小白在一开始避祸的时候，就已经想好了将来齐国内乱的时候要快马加鞭赶回去，然后争国君之位。事实也正是如此，公孙无知做了齐国国君不过几个月就被杀死，然后齐国无君，公子小白和公子纠开始赛跑，看谁先回到齐国继位，辅佐公子纠的管仲甚至在公子小白和鲍叔牙回国的必经之道上埋伏想直接杀死公子小白，只是公子小白装死躲过一劫然后快马加鞭竟提前一步赶回了齐国，又有齐国卿大夫的支持，顺利继位，即齐桓公。
