在原始社会末期世袭制代替了禅让制，并且沿袭了两千多年，成为中国封建社会的主流的权力更替方式，对封建社会的发展起到非常重要的作用。所谓经济基础决定上层建筑，世袭制之所以能代替禅让制，就是因为社会生产力的发展，它也是社会经济进步的必然结果。
在原始社会末期，奴隶制萌芽，随着社会生产力的发展，人们的生产水平得到很大的提高，不需要再一起出去打猎共同劳动来分配食物来维持生存。一些贵族通过各种手段占有了大量的土地，他们便迫使那些没有土地的人为自己劳动，来获取财富，自己不再亲自劳动，那些被雇佣的人通过劳动来换取生活资料，这就形成了雇佣关系，那些占有土地的人成为奴隶主，他们通过这种方式控制了很多奴隶，强迫他们为自己劳动，奴隶的地位非常低下，这就产生了阶级，进而形成了国家，形成了一整套的国家机器。而世袭制便是国家机器得以运转的一个很重要的因素，所以说世袭制代替禅让制是历史发展的必然结果，也是历史进步的表现。
世袭制下，不需要再通过贵族长老们的选举，而只需要辨别血缘关系就可以确定王位继承人，权力也只掌握在一个家族中间，这就维护了国家的稳定，保证了权力的平稳过度，有利于社会经济的发展，同时血缘也是一个比品德更可靠更容易操作的依据，这就节约了社会成本，这些都是世袭制的优点所在。
要简单的理解禅让制与世袭制的区别其实很简单，禅让制就是理论上人人都可以继承王位，因为这是由所有部落人共同推举产生的，与血缘没有直接关系;世袭制则是王位由前任统治者的儿子或者有血缘关系的人继承，不是所有人都有资格继承的。
禅让制之存在传说当中，相传在上古时代黄帝部落时期，中原华夏部落联盟的人通过大家共同选举有才能品德高尚的人来担当部落首领，尧舜禹便是通过禅让制选举出来的德行高尚的首领，他们是在部落中很有威望的人，这是一种自愿让出权力来实现权力更替的，也是儒家学派非常推崇的一种理想化的权力继承方式，希望权力是由内圣外王的哲学家与圣人完美统一的人来继承，这个人对自己要求非常严格，绝不会以权谋私，贪污腐化，对外还有非常有效的治国理政手段，能够让天下百姓都能信服他，这对人的素质要求非常高，实际上在现实生活中很难实现，也就是是一种理想化的想象。
世袭制就不一样了，它是一种以血缘关系为权力继承模式的方式，权力只在某一家族中传承，是一种相对稳定的继承方式，同时这种方式也有一定的合法性要求，即一定要是这个血缘关系内的人才有资格，不是这个血缘关系内的人很难得到权力，这比禅让制以贤德为依据的方式显然更具有操作性，所以在历史的发展中世袭制代替禅让制是必然的结果。
