刘邦入关
公元前208年，楚怀王答应救援赵王，派宋义、项羽北征巨鹿，派刘邦西征，规定先入关者位关中王。西征至关中途中需要攻克洛阳、南阳等兵力强的大城，还要攻入武关、函谷关等要塞，所以举国将士都不看好。
刘邦带领军队从砀出发，经过成阳到达昌邑，与彭城进行了战斗，但是两次都没能攻下，于是来到高阳，接受了郦食其等人的归顺。刘邦采纳郦食其的建议，攻占了陈留，得到了秦朝的粮食等军需物资。攻开封不成，刘邦带兵绕过继续西进，在途中击败杨熊，攻下颖阳后遇到了张良，在他的计谋下，攻入南阳、宛城，并招降了宛城周边郡的兵将。随后刘邦攻克丹水，得到了戚鳃、王陵军队的加盟，夺取了西陵、胡阳，与梅鋗军队合力打下析、郦等地。在武关附近，刘邦听从张良的计策，派人说服守将投降，攻入武关，在蓝田与秦军展开了决战，大获全胜。
公元前206年，子婴面对秦军溃败在轵道投降了刘邦，奉上了玉玺，由此秦朝灭亡。进入咸阳的刘邦本来想在宫里住下，享受一下奢华的生活，经樊哙、张良等人的劝阻，就封存了秦朝的宝库，带着兵退到了灞上。他在当地征集了一些名士，废除了严苛的法令，并和关中百姓约法三章：杀了人要被处死，伤人者和偷盗者要按照法令问罪。这些举措受到了当地百姓的欢迎，就派刘邦不在关中做秦王。
刘邦灭秦
刘邦带着兵马奉命西征，从砀县出发经过砀、东两个郡县，在城阳和成武大败秦军，迫使王离出逃。刘邦军队继续西进，在昌邑碰到了彭越军队，两军联合攻击都没攻下，只好退兵到栗，碰到了刚武侯，得到了四千多名士兵，并收编了彭越的军队，增强兵力。
当秦军主力被牵制在巨鹿时，刘邦联合其他势力依然没有拿下昌邑，于是放弃该地，转向易攻的秦地。刘邦军队来到高阳，招揽贤士，得到了谋士郦食其，在他的计谋下于公元前207年占领陈留，获得了足够的积粟和士兵补给。随后，刘邦继续向西攻下了白马、颖阳，遇到了张良所在的韩军，一起围攻韩地。由于赵将司马卬正要渡河抢先入关，刘邦遂带兵进入平阴，毁坏渡口，后在洛阳东部与秦军交战，失败后改道南阳，派兵镇守阳翟，并在犨东打破吕齮的南阳守军，迫使其退到宛城。张良献计回攻南阳，于是刘邦连夜围攻宛城，吕齮在门客的建议下被迫投降。
刘邦军队不断壮大，向西攻占了丹水、西陵、胡阳、析县、郦县，并拉拢当地民心，招降部分秦军，进入武关，到达峣关。张良建议在山上安插旌旗迷惑敌人，并以利益拉拢秦军守将，放松他们的警惕，带着兵马绕过峣关、蒉山，在蓝田与秦军展开了决战，击败秦军，驻扎在灞上。
秦王子婴驾着素车，颈上系着带子，带着玉玺、节杖、兵符在轵道投降，这时有手下建议刘邦杀掉子婴，但是刘邦表示先前派自己攻入咸阳就是由于自己宽仁，故不杀投降之人。刘邦随即带兵进入咸阳，灭掉了秦朝。
楚汉对峙多年都没有结果，年轻的男子长年征战吃苦，老弱妇女疲惫的运送粮饷。有一次，项羽接近刘邦，与他隔着广武涧进行对话，找他单挑。刘邦列出了项羽的十大罪状：包括违背当年先入关者为王的约定，杀楚怀王大将宋义，解救赵国不向楚怀王复命却劫持诸侯士兵入关，烧杀抢掠秦王宫和陵墓，杀害已经投降的秦王子婴，坑杀二十万秦兵，分封不公，赶出义帝占领梁、楚领地和韩王封地，杀害遭驱赶的义帝，执政不公背弃自己主导的盟约。
刘邦表示要以正义之名联合各路诸侯讨伐大逆不道、背信弃义的项羽，不需要接受项羽的单挑。项羽听后勃然大怒，就让潜伏的弓箭手射中了刘邦的胸部。刘邦为了稳定军心，假装只是脚受伤，按着自己的脚说脚趾被人射中了。后来刘邦受伤躺在床上休养，张良强行劝他出去安抚将士，以免项羽趁胜击败汉军。刘邦听从建议，外出巡查各个营地，安慰众将士，后来由于伤情恶化被送到成皋休养。
从以上事件中，我们可以得到启示：首先，作为一个军队的核心人物，必须做好安抚将士，无论面临何等险境，都要鼓励将士，给他们信心;其次，要善于迷惑对手，避免将自己的困境泄露给对手，让对手看不清自己的情况，以免遭到对手的趁势攻击;最后，采纳下属正确的计策，不刚愎自用。
