日本对朝鲜的大举入侵，已经震动了大明朝野。明朝君臣早已习惯了自己的天朝地位，古语云：“卧榻之侧，岂容他人酣睡”万历二十年(1592年)七月，明政府派遣了两支偏师前往朝鲜侦察敌情。辽东游击史儒率骑兵2000在平壤附近遭遇日军埋伏，全军覆没。副总兵祖承训率领3000骑兵攻入平壤，随即陷入巷战，被七百名日军火绳枪手连番伏击，骑兵和火统的威力无法发挥，只有祖承训等寥寥几人逃回。
消息传来，明廷象炸开了锅一样，群情激昂。此时主战派也罢，主和派也罢，纷纷要求明朝出动大军远征朝鲜。 这时又传来丰臣秀吉要求琉球、菲律宾臣服朝贡的消息，丰臣秀吉的狂妄野心彻底激怒了明神宗朱翊钧。明神宗颁旨下令东征御倭援朝，任命宋应昌为经略，总领抗倭事宜;调陕西总兵李如松(名将李成梁之子)入辽，为东征提督，总领军事。明政府从全国调集了大批精锐部队入朝参战，包括：辽东精骑10000;宣府精骑8000;大同精骑8000;蓟镇神机营精锐步兵5000;保定神机营精锐步兵5000; 江浙步兵3000; 川军步兵5000 。
辽东、宣府、大同的轻骑兵装备有轻甲、马刀、长矛、火统。蓟镇、保定的步兵来自明军的神机营，装备了火统、鸟枪和火炮。江浙兵拥有丰富的抗倭经验，熟悉戚继光传下的鸳鸯阵。川军多年来一直与西南夷族作战，山地作战经验丰富。大明万历二十年，公元1592年12月23日，援朝大军在东征提督李如松、副将李如柏、李如梅的率领下浩浩荡荡的跨过了鸭绿江，开进了朝鲜。公元1593 年1月7日，东征大军兵临平壤城下。驻守平壤的是小西行长指挥的侵朝日军第一军团18000余人。
次日明军发起总攻，李如松亲临前线指挥作战。日军凭借有利地形，用火枪不断射击，明军劲弩、火炮齐发，火焰蔽空，震天动地，战斗非常激烈。李如松的坐骑被敌火绳枪手击毙，其弟副将李如柏的头盔中弹，兄弟二人皆毫无惧色，指挥若定。激战至中午，中朝军队从三面攻入平壤城内，日军全线崩溃，纷纷夺路而逃。明军炮轰冰封的大同江面，骑兵分路包抄截杀溃敌，日军火烧、炮击、溺水而死者不计其数。据《日本战史》记载，平壤之役后，小西行长部减员11300余名，仅余6600人，减员近三分之二，完全丧失了战斗力。
平壤之役是典型的攻坚战，颇具近代化战争的特征。明军巧妙部署兵力，合理运用战术，动用了当时在世界上最先进的火炮，给日军以极大的杀伤和震撼。明军攻城时，曾有日将大友义统率领一支部队来增援小西行长，结果被明军震天动地的炮声所吓阻，不战而退。李如松凭此一战，威名大振，可以说平壤大捷超过其父李成梁在辽东任何一次战役。明军修整十天后，李如松乘胜进军，继而收复旧都开城和多座城池。明军入朝仅仅一个多月，便收复失地五百余里，朝鲜三都十八道，已收复平壤、开城二都及黄海、平安、京畿、江源、咸境等五道。大军继续向南开进，兵锋直指王京——汉城。
碧蹄馆是位于汉城以北十五公里一座小山丘上的一个驿馆，1593 年1月24日——25日在这里所爆发的一系列激战，将这个原本默默无闻的小小驿馆载入了亚洲战争历史的史册。公元1593 年1月24日，明军的一支侦察部队约3000骑兵在汉城郊区迎曙驿与日军北上搜索部队加藤光泰部遭遇并爆发激战，明军大胜斩首600余级。加藤光泰败退后，立刻报告了汉城日本军总部。随后，日军第六军团主力、第三、第九军团各一部共36000余人先后赶到战场，将这支明军包围在碧蹄馆，一场前哨战迅速演变成为一场大规模的战场遭遇战——壬辰战争史诗中最惊心动魄的碧蹄馆大战打响了。
日本主将——第六军团指挥官小早川隆景认为，这是明军总攻的前兆，消灭眼前这支孤军是在明军总攻之前消灭其有生力量的绝佳战机，他计划以绝对优势兵力围歼这支明军，在短时间内迅速结束战斗。此时小早川隆景绝没有想到，自己吞下的不是一块肥肉，而是一块烧红了的烙铁。被包围是由明军副总兵查大受指挥的3000辽东铁骑，曾经在关外与沙漠蛮族较量过的百战雄师，明军精锐中的精锐，配备了佛郎机火炮战车(最大射程 1000米，后填装弹，发射散弹时一发炮弹带有500发子弹，可以封锁60米宽的正面)和大量三眼火铳、集束火箭(明军常备武器中的一种，手动点火，射程 300米，一次发20枝的称为“火龙箭”，32枝的称为“一窝蜂”，49枝称为“飞廉箭”，100枝的称为“百虎齐奔”)。
碧蹄馆一战，3000明军(到战斗即将结束时增至5000)与十几倍的日军激战一昼夜，以战车为工事，先以佛郎机炮、三眼火铳、集束火箭的压倒性火力优势大量杀伤日军，再以骑兵的短促出击消灭逼近的足轻步兵，击退了日军一次次潮水般的进攻。战斗进行到最惨烈的阶段，明军仅余900余骑，弹丸、火药全部耗尽，但大明军旗始终屹立不倒，高高飘扬在碧蹄馆上空。
残酷的战斗持续到25日，李如松和明将杨元各率领1千明军精骑连夜前来救援，从日军侧翼发起猛攻，日军经过一昼夜激战伤亡惨重，已成强弩之末，误认为明军主力发起总攻，遂仓惶撤回王京。此战，明军伤亡2500余人，日军伤亡超过8000人。一昼夜交战阵亡将领高达十五员之多，可见当日战况之惨烈。
小早川隆景战后向丰臣秀吉汇报时声称打退了十万“明军铁骑”的进攻，实在是滑天下之大稽，当时明军在朝总兵力不过才四万，哪来的十万铁骑？碧蹄馆大战是中日壬辰战争中明军以少胜多的经典战役，明军强大的战斗力极大震慑了日军，使其彻底丧失了与明军野战的信心。12万日军面对仅仅3万多明军竟然不敢出战，而明军兵力有限，无法展开强攻，于是双方在汉城一线展开对峙，一时间战局似乎陷入了僵局。
但是，这种对峙局面很快就被打破。龙山大仓本为朝鲜国仓，积贮了朝鲜数十年的粮食，汉城被日军占领后，龙山大仓就成为汉城日军的军粮库，后来日军运来的粮食都存于此地。李如松得到这一情报后，密令查大受和李如梅率敢死队深夜奇袭龙山大仓。十三座大仓，数十万石粮食，一夜间被烧的干干净净。
夜袭龙山之战，精彩处堪与官渡之战中曹操的夜袭乌巢相比。李如松真神将也！！！军粮一失，朝鲜半岛的日军全线被动，陷入前所未有的困境。不久，便被迫与中朝达成停战协议。4月18日，日军撤出京城，5月2日，日军大部分退到了釜山一带，加藤清正也交还了所俘虏的朝鲜二王子。李如松于十九日率军进入京城，5月15日推进至庆州。至此，除全罗和庆尚二道部分沿海地区为日军所占领外，其余各地全部收复。明军留下一万人驻守朝鲜，其余大部于七月底回国。
东征大军在入朝参战的短短四个月的时间里，掠地千里，横扫半岛，收复平壤、开城、王京(汉城)三都，打出了中华天朝的赫赫声威。
