古代的二轮运货牛车靠着木轮子嘎吱嘎吱地行进。当牛车在路途中意外遇到碰撞时，货物和乘客就可能会跳起来。而后来的金属轮子也好不了多少，尽管也像19世纪的公共马车那样，车辆中安装了悬架系统使情况略为改善。
19世纪的工程师们认为，问题可以由橡胶来解决，因此他们制作了一些沿着轮缘排列的实心橡胶轮胎。这些轮胎提供了一种软垫层来缓冲某些撞击，并帮助轮子紧贴道路。后来，有两个发明家产生了制造可膨胀轮胎的想法。罗伯特·汤姆逊设计了一种皮革胎，并且在1845年获得了专利。但是更成功的设计是苏格兰人约翰·邓洛普在1887年提出的。
邓洛普的儿子向父亲抱怨他的三轮脚踏车在圆卵石路上持续弹跳时，造成了损坏。邓洛普经过不断实验，终于制成了一种可打进空气而使之膨胀起来的轮胎。当轮胎包住车轮时，它看上去有点像埃及的木乃伊。开始时，人们嘲笑邓洛普的“木乃伊轮胎”，然而这种轮胎却得到了骑三轮车人的喜爱。而那些赛车手则对这种轮胎更满意，因为他们认识到用充气的新轮胎能跑得更快。
使充气轮胎更加实用的一项发明是凹面和盘形轮缘的设计，它有助于轮胎固定在车轮上。英国工程师C·K·韦尔奇在1890年获得了这项发明的专利。
