最早期的纺纱工具十分简单，只包括一个纺锤和一根卷残律。使纺锤家陀螺那样旋转，就可以把松散的纤维捻紧成纱，然后缠绕在卷线捧 上。这种原始的工具经印度人改良后制成了纺车，以机械娲?止ば??拇福??故侵荒芊某鲆桓?础?br> 现代纺纱机最先出现在英国。1764年的一天，英国纺织工哈格里沃斯夫妇正在家中劳作，一个纺纱，一个织布。当时他们使用的就是手摇纺车。哈格里沃斯无意中碰翻了纺车，只见那纺锤由水平状态变为直立，却依然转动不停。这个现象引起哈格里沃斯的思索：既然纺锤能垂直转动，那就让几个并排的纺锤同时转动，不就可以纺出好几根纱吗？于是，哈格里沃斯按照自己的设想，亲自动手制作，经过反复试验、改进，终于造出一部由4根木腿组成，机下有转轴，机上有滑轨，带有8个竖立纺锤的纺纱机。
哈格里沃斯以爱女“珍妮”的名字为这台新机器命名。以后，又经多次改进，使纱锭从8个逐步增至18个、30个、80个，效率极大地提高了。“珍妮纺纱机”很快被各工厂采用，从根本上缓解了一度困扰着英国纺织业的“纱荒”。“珍妮纺纱机”的发明在英国的纺织史上占有重要地位，恩格斯曾把它称之为“使英国工人的状况发生根本变化的第一个发明”。
1769年，英国发明家查理’阿克赖顿发明了用水轮驱动皮带转动的“水力纺纱机”，并获得发明专利。“水力纺纱机”比‘珍妮纺纱机”的效率更高，纺出的纱线结实而紧密。
1779年，克朗普顿的纺纱机发明成功。克朗普顿也是英国人，他曾做过纺织工人，使用过‘珍妮纺纱机”，熟知它的缺点。经过数年的苦心钻研，克朗普顿终于制成了“走锭纺纱机”。由于它兼具“珍妮纺纱机”和“水力纺纱机”之优点，所以英国人戏称为“骡子”，以后就定名“骡机”。“骡机”纺出的纱线细而且坚韧，在当时的纺织厂中用得很普遍。1828年，美国人发明了“环锭纺纱机”。在这种机器上，粗纱由转速越来越快的滚筒输送，这样就把粗纱技制成较细纱，然后由回转的钢丝圈将纱线捻绕于纱筒上。现代纺纱业普遍使用的是“环锭纺纱法”。环锭纺纱机规模很大，每台机器最多可装500个锭子，锭子转速超过每分钟12000转，纱筒绕满后可自动更换，因而生产速度很高。
1965年，捷克人又造出一种更快速的新式纺纱机，名叫“转子纺纱机”。它的基本部件是一个转速高达每分钟60000转的转子，它的产纱速度是环锭纺纱机的6倍。到了70年代，很多国家纷纷采用了这种纺纱机。
