豆腐的起源，可以追溯到汉代。两汉时，淮河流域的农民已使用石制水磨。农民把米、豆用水浸泡后放入装有漏斗的水磨内，磨出糊糊摊在锅里做煎饼吃。煎饼加上自制的豆浆，是淮河两岸农家的日常食物。农民种豆、煮豆、磨豆、吃豆，积累了各种经验。后来，人们从豆浆久放变质凝结这一现象得到启发，终于用原始的自淀法创制了最早的豆腐。
相传汉代淮南王刘安始创豆腐术。他曾招集大批方士改进了农民制豆腐的方法，采用石膏或盐卤作凝结剂，洁白细嫩的豆腐制作出来了。
豆腐，古时已在南北食物市场上出现。据当时的《清异录》记载，人们呼豆腐为“小宰羊”，认为豆腐的白嫩与营养价值可与羊肉相提并论。
宋代，豆腐作坊在各地如雨后春笋般开设出来。登泰山去拜佛和游览的人都要尝尝绵滑细腻的泰安豆腐。古代泰安城里多豆腐作坊，夜间全城磨轮辘辘，豆香四溢。安徽的八公山豆腐、湖北的黄州豆腐、福建的上杭豆腐、河北正定府的豆腐脑、广西桂林腐竹、浙江绍兴腐乳等都是古代有名的豆腐制品。
豆腐有南豆腐、北豆腐、老豆腐、嫩豆腐、板豆腐、圆豆腐、水豆腐、冻豆腐、包子豆腐等分别，都是豆腐鲜货制品(包括豆腐干、豆腐皮、豆腐脑等);豆腐的发酵制品，有臭豆腐、乳腐、长毛豆腐等，这些都是我国人民传统的副食品。
