米拉加亚龙是一种剑龙科恐龙，诞生于1.5亿年前的侏罗纪末期，体长可达6.7米，最大的特点就是拥有着比其他剑龙科恐龙更长的颈部，颈椎骨要多出至少2-3节，第一批米拉加亚龙的化石是在葡萄牙的北部发现的。
米拉加亚龙属于大型恐龙之一，体长可达6.7米，在目前已发现的770多种恐龙中排到勒302位，大小相当于现代的一只亚洲象，和伊森龙、鞍龙以及暹罗暴龙等恐龙拥有着类似的身材，尤其是米拉加亚龙的颈部特别长，颈椎骨多达17节，这也在无形中增加了它们的体长。
米拉加亚龙具有非常典型的剑龙科特征，它的背部沿着颈椎骨、腰椎骨、尾椎骨等生长着两排菱形板甲，但和其他剑龙科不同的是，米拉加亚龙的尾巴末端并没有板甲生长，而是被修长的四枚尖刺所代替，交叉的分布于尾巴尖。米拉加亚龙的前肢和后肢差不多长，因此它的姿态是非常水平的，但身高较低，所以只能吃一些低矮植物。
米拉加亚龙的正模化石标本就出土于葡萄牙奥波多市的劳尔哈组，和劳尔哈龙出土于同一位置，其中包含了颅骨碎片、13块背部板甲、前肢骨骼、肩带和15块颈椎骨等，而这批颅骨也是欧洲出土的第一个剑龙科恐龙的颅骨化石，当时还在这批化石的附近意外发现了一个幼年个体，其中包含了盆骨和脊椎，但是它们都具有颈椎骨多的特点。
科学家研究米拉加亚龙的颈椎骨之后，发现它缺少了前两节骨骼，这就意味着它的整个颈椎很可能是由至少17节颈椎骨组成的，而一般来说剑龙科恐龙的颈椎骨都只有15节，甚至是12节而已，目前也只有蜥脚类恐龙的脖子能够超过它，而科学家判断这可能是因为它需要扩大自己的摄食范围而衍化出的特性。
