是的，宣判无罪释放是当庭释放，无罪释放一般由法院当庭宣布。无罪释放当庭就可以出去。或者还需要办理一些手续，但也不超过一天。人民法院判决被告人无罪的，如果被告人在押，在宣判后应当立即释放，不存在公安机关要几天才放人的情形。司法机关对在押的被告人宣布无罪时，解除其被拘禁束缚的状态，恢复其人身自由的行为。
《中华人民共和国刑事诉讼法》
第二百四十九条
第一审人民法院判决被告人无罪、免除刑事处罚的，如果被告人在押，在宣判后应当立即释放。
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