1、抢劫罪的“威胁”是当着被害人的面，由行为人直接发出的;敲诈勒索罪的“威胁”，可以是当面发出的，也可以是通过书信、电话等形式发出，可以是行为人本人发出，也可以通过第三人发出。
2、抢劫罪的“威胁”是扬言当场实施，“威胁”的内容都是当场可以实施的;敲诈勒索罪的“威胁”一般是扬言将要实施，并不一定当场实施，威胁的内容可以当场能够实施的，也可以是在以后的某个时间才能实施。
3、抢劫罪是迫使被害人当场交出财物;敲诈勒索罪迫使被迫交出财物的时间、地点，可以是当场，也可以是在以后指定的时间、地点交出。
4、抢劫罪占有的财物只能是动产;敲诈勒索罪占有的财物可以是动产，也可以是不动产。
5、在抢劫罪中除使用威胁手段外，还使用暴力或者其他方法，因而往往同时侵害了被害人的人身权利;敲诈勒索罪，不使用暴力或者“其他方法”，因而没有侵害公民的人身权利。
二、抢劫罪的量刑标准是什么?
1、以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处3年以上10年以下有期徒刑，并处罚金;
有下列情形之一的，处10年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑。并处罚金或者没收财产：
(1)入户抢劫的;
(2)在公共交通工具上抢劫的;
(3)抢劫金融机构的;
(4)多次抢劫或抢劫巨额的;
(5)抢劫致人重伤、死亡的;
(6)冒充军警抢劫的;
(7)持枪抢劫的;
(8)抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。
综上所述，敲诈勒索罪和抢劫罪都侵犯公私财产，有联系也有区别，从不同点看，抢劫罪量刑比敲诈勒索罪严重，抢劫犯罪应是当场暴力方式抢夺财产，而敲诈勒索犯罪可以是当场也可以是事后，威胁手段可以是言语或者暴力。抢劫占有的只能是动产，而敲诈勒索对象可以是不动产。
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