抢劫罪和敲诈勒索罪的界限主要是在于是否采取了暴力或者是其他的方法夺取财物的行为，前者是已经采取了暴力行为夺取财物，后者的话主要是通过敲诈勒索的方式取得财物。
抢劫罪抢夺罪的界限是：
1、客体要件不同
抢劫罪侵犯的是复杂客体，即公私财产所有权和公民的人身权利;抢夺罪侵犯的是单一客体，即公私财产的所有权。
2、犯罪客观方面不同
抢劫罪在客观方面表现为使用暴力胁迫或者其他方法劫取公私财产的行为，劫取公私财物的数额不限;抢夺罪在客观方面表现为公然夺取公私财物数额较大的行为。这些区别为我们区别抢劫罪与抢夺罪的界限提供了客观标准。
司法实践中要正确认定本罪，必须注意下列问题：
(一)行为人实施了敲诈勒索的行为，是构成本罪的关键。所谓敲诈勒索，是指以威胁或者要挟的方法，强行索取他人财物的行为。此处应把握三点：
1、威胁或者要挟的内容，可以是暴力侵害人身，毁坏财物，也可以是损坏他人的人格、名誉或者揭发隐私及违法等。行为人扬言要侵害的对象可以是财物所有人、持有人或者管理人，也可以是与他们有利害关系的其他人;
2、威胁或者要挟的作用，是对被害人的精神进行强制，使其产生恐惧心理，被迫在一定期限内或者当场交出财物;
3、威胁、要挟的方式没有限制，既可以向被害人当面实施，也可以通过书信、电话或者他人转达等其他方式实施，但只要使被害人知道即可。
(二)构成本罪以勒索财物数额较大为必要条件。根据有关司法解释的规定，本罪的数额较大以1000元至3000元为起点。未达此数额标准的敲诈勒索行为，只能予以治安处罚。
(三)本罪的罪过形式为故意，并以非法占有公私财物为目的。如果行为人实施威胁、要挟，是为了取回自己被他人非法占有的财物或者是为了索回自己的债务，因缺乏犯本罪的故意，而不能定本罪。
在行为人实施暴力威胁抢劫财物的情形，如果行为人当场使用暴力相威胁，使受害人不敢反抗，失去抵抗能力，而当场劫取财务应定抢劫罪;在以施加暴力相威胁敲诈勒索的情形，行为人扬言将要施加暴力相威胁，从而以后索取财物的应定敲诈勒索罪。因此正确区分两罪的关键是：如果是当场施加暴力相威胁强迫当事人将来给付财务的就是敲诈勒索罪;如果是当场施加暴力相胁迫并且当场劫取财物的，按照抢劫罪定罪处罚。
仅从字面看，“威胁”既是抢劫罪的手段之一，又是敲诈勒索罪的基本行为方式。但是，其威胁的特定内涵不同：
1、从威胁的方式看，抢劫罪的威胁，是当着被害人的面直接发出的;而敲诈勒索罪的威胁可以当面发出，也可以通过书信、电话或第三者转达。
2、从实现威胁的时间看，抢劫罪的威胁表现为扬言如不交出财物，就要当场实现所威胁的内容;而敲诈勒索罪的威胁则一般表现为，如不答应要求将在以后某个时间实现威胁的内容。
3、从威胁的内容看，抢劫罪的威胁，都是以杀害、伤害等侵害人身相威胁;而敲诈勒索罪的威胁内容则比较广泛，包括对人身的加害行为或者毁坏财物、名誉等。
4、从非法取得财物的时间看，抢劫罪是实施威胁当场取得财物;而敲诈勒索则可以在当场，也可以在事后取得。可见，这两种犯罪中的威胁既有区别，又有联系，如果案件事实同上述抢劫威胁的各特点相符合，应以抢劫罪论处。如果其中有一条不符合，则应以敲诈勒索罪论处。
在当代社会刑法当中的罪名是多种多样的，有一些罪名之间可能界限比较模糊，导致普通的老百姓对此认识不清。比如说敲诈勒索罪和抢夺罪抢劫罪之间就是行为表现方式不一样。
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