1、抢劫罪的“威胁”是当着被害人的面，由行为人直接发出的;敲诈勒索罪的“威胁”，可以是当面发出的，也可以是通过书信、电话等形式发出，可以是行为人本人发出，也可以通过第三人发出。
2、抢劫罪的“威胁”是扬言当场实施，“威胁”的内容都是当场可以实施的;敲诈勒索罪的“威胁”一般是扬言将要实施，并不一定当场实施，威胁的内容可以当场能够实施的，也可以是在以后的某个时间才能实施。
3、抢劫罪是迫使被害人当场交出财物;敲诈勒索罪迫使被迫交出财物的时间、地点，可以是当场，也可以是在以后指定的时间、地点交出。
4、抢劫罪占有的财物只能是动产;敲诈勒索罪占有的财物可以是动产，也可以是不动产。
5、抢劫罪除使用威胁手段外，还使用暴力或者其他方法，因而往往同时侵害了被害人的人身权利;敲诈勒索罪，不使用暴力或者“其他方法”，因而没有侵害公民的人身权利。
6、从威胁的内容看，抢劫罪的威胁，都是以杀害、伤害等侵害人身相威胁;而敲诈勒索罪的威胁内容则比较广泛，包括对人身的加害行为或者毁坏财物、名誉等。
二、抢劫罪的加重情节有哪些
1、入户抢劫的;
2、在公共交通工具上抢劫的;
3、抢劫银行或者其他金融机构的;
4、多次抢劫或者抢劫数额巨大的;
5、抢劫致人重伤、死亡的;
6、冒充军警人员抢劫的;
7、持枪抢劫的;
8、抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。
抢劫罪是侵犯财产罪中危害性最大、性质最严重的犯罪，在一般情况下，凡是以非法占有为目的，用暴力、胁迫或者其他方法，强行夺取公私财物的行为，就具备了抢劫罪的基本特征，构成了抢劫罪。立法上没有抢劫的数额和情节的限制性规定。但是依照我国刑法第13条的规定，情节显著轻微危害不大的行为，不认为构成了犯罪。
延伸阅读：
哪些行为构成敲诈勒索罪
敲诈勒索罪可以叛缓刑吗？
敲诈勒索罪认定相关法律是什么？
