江湖卖艺者表演吞剑等魔术，也许是促成内窥镜发明的灵感。18世纪时有的外科医生使用管子和蜡烛来观察直肠，希望不动手术就能够检查人体内脏。1868年，德国医生库斯莫尔把硬管塞进一个吞剑艺人的胃里，因照明不足而未能成功。1881年，波兰外科医生米库利奇设计了一套配备照明和透镜片的胃部诊视管。后来相继制成检查大肠和膀胱的仪器。现代意义的内窥镜检查是随着光导纤维内窥镜的发明而逐渐形成的。1958年密执安州的赫舒维茨医生首先使用了完全柔性的内窥镜。
光导纤维内窥镜是一条细长柔软的管子，管内有一束导光的玻璃纤维，两端各装有一个透镜。检查时将管子一端插入人体内部待查器官，从另一端即可看见器官内部的情况。内窥镜通常附有照明光源，有些还配备了进行手术治疗的器具，如激光器等。
一种新型的电荷耦合器件（CCD）内窥镜是1983年由美国纽约州的韦尔奇??艾林仪器公司首先研制成功的。CCD内窥镜插入体内的一端装有在一小块硅片卜集成的CCD“镜头”，实际上是一种新型的光电图像传感器，其功能与电视摄像机相近。它能将待查部位的图像转化为数子化的电信号，图像通过金属导线传送，由类似电视接收机的“图像监视器”显示。这一技术的应用，使图像的贮存、再现、会诊以及计算机管理成为可能。
内窥镜利用体表自然孔道或切口导入人体，可检查食道、胃肠、气管、脱膀联、关节，甚至大脑等组织。微型内窥镜可导入胆管、胰管等难以达到的地方。一些内窥镜，如阴道镜除了可以检查妇科疾病外，还可作结扎、避孕等外科手术。内窥镜在诊断和治疗疾病方面都有重要作用。
