铅笔的历史非常悠久，它起源于2000多年前的古希腊、古罗马时期。那时的铅笔很简陋，只不过是金属套里夹着一根铅捧、、甚至是铅块而已。但是从字意上看，它倒是名符其实的 “铅笔”。而我们今天使用的铅笔是用石墨和粘土制成的，里面并不含铅。
现代铅笔的鼻祖诞生于16世纪中叶的英国坎伯兰山脉的布洛迪尔山谷。1564年，在布洛迪尔山谷有人发现了一种称为石墨的黑色矿石可以写字，他们随即将这种矿石切割成细条，运往伦敦出售，供商人们在发篮和货箱上作标记之用，故称为“标记石”。这里的石墨矿简直就象是上帝专为生产铅笔而赐予的，纯度高、光滑而不易折断。后来人们将石墨棒插入钻好孔的小木棍中，就制成了与今天相近的铅笔。
由于用布洛迪尔山谷石墨制作的铅笔很受欧洲各国欢迎，所以采掘过量，高纯度的石墨矿很快就枯竭了。于是人们开始研究用人工方法提取、加工石墨。
1761年，德国化学家范巴建立了世界上第一家铅笔厂。他将石墨、硫磺、锑和松香混合，成为糊状，然后再将其挤压成条烘干，提高了石墨的韧性，成为今天铅笔的雏形。
18世纪时，能生产铅笔的只有英、德两国。后来，由于战争的影响，法国的铅笔来源中断。当时的法国皇帝拿破仑命令本国的化学家尼古拉斯?孔蒂就地取材，生产本国铅笔。孔蒂用法国出产的劣质石墨与粘土混合，并通过控制粘土与石墨的比例来调整其硬度和颜色深浅，成型后置于窑内焙烧制成笔芯，再用松木制成笔杆裹住笔芯，获得成功。这样生产出的铅笔成了当时最好用的铅笔。问世后，很快就传到了世界各地。
1822年，英国的霍金斯与莫达合作，发明了第一支“伸缩式铅笔”。1838年，美国人基拉恩发明了“活动铅笔”。此后又经过许多的改进，逐渐发展成为今天的‘咱动铅笔”。
