第一个自动扶梯的专利1859年被授予内森·爱米斯的“旋转楼梯”的设计，但内森的设计未能付诸实践。1891年，在美国科尼岛码头装了一部自动扶梯，轰动一时。它当时被称为“倾斜升降机”，是由纽约企业家杰西·雷诺设计制造的。他早在1882年就申请并发明了此项专利。这种自动扶梯采用输送带原理，一条分节的坡道以20度至30度坡度移动。扶梯的起止点都有齿长40厘米的梳状铲，与脚踏板上的凹齿啮合。乘客站在华倾斜移动的节片上，不必举足，便能上、下扶梯。
美国的乔奇·惠勒与雷诺同年获得了另一种形式自动扶梯的专利，但他的专利很长时间无人问津。直到1898年查理斯·西伯格买下了他的专利并加以改造，于第二年与奥的斯公司合作制造出第一台阶梯式自动扶梯。
自动扶梯非常适合在车站、机场、商场等客流量较大的公共场合使用。1896年，雷诺又在纽约西格尔·库柏百货商店里安装了4部自动扶梯。两年后，远在英国伦敦的哈西德公司也订购安装了一部。1900年，纽约市架空铁路第三大道车站安装雷诺公司制造的自动扶梯载送乘客，一直使用到1955年。
1911年，伦敦伯爵球场区线地下铁车站安装的自动扶梯，其垂直高度为24米，是当时世界最高的。
