在欧洲11世纪，宗教的思想观念深入到每一个人的心中和骨髓之中，人们的各种观点和一切行为，无不一收到宗教的影响，在几乎任何一个教堂或小村庄都会听到人们发自内心的对天国的追求和对地狱的恐惧。十字军东征发生前的10—11世纪之交，正值基督教史上的所谓“世界末日”，而这时的西欧也正处于长期的荒年。人们疯狂地相信《启示录》中提到的基督在十字架上被钉死以来的千年末日已经来临，类似“世界末日之时，西方皇帝会在耶路撒冷加冕，并与反基督的异教徒在那里战斗”的传言在欧洲各地到处散播。
教宗乌尔巴诺二世在1095年11月在意大利皮亚琴察召开宗教会议，正好东正教的拜占庭皇帝派来特使在会议上痛陈突厥人西侵的压迫，于是教宗在会议上疾呼西欧国家应收复被异教徒占领的圣地耶路撒冷并解救同为基督教兄弟的拜占庭帝国，但对抗强大的穆斯林势力必须有更多的团结势力，于是教宗在同年12月冬天在法国克莱芒召开更大的基督教会议发表演说以号召更多响应者，此次参与会议多达数万人并且包含了各地大主教与封建贵族骑士与平民，造成贵族与平民间热烈响应，并且确立以十字记号为军队徽帜，制订大量徽章大量发放，十字军的名称由此而来。
克莱蒙特会议后，教宗委派一批正式传教士到欧洲各地向骑士阶层宣传十字军运动，预定于1096年8月由欧洲武装骑士组成部队出发。然而，有一些自告奋勇的狂热宣传分子同时鼓动了下层贫民。他们大多数完全不理解十字军的宣传意义，但他们知道这是一次改变命运的机会。1096年3月，在“隐士”彼得和沃尔特·桑萨瓦尔的率领下，这些平民十字军迫不及待地自行组织起来向耶路撒冷进发。
这只看似可怜的队伍毫无纪律可言，沿途残忍地进行劫掠和屠戮，许多犹太人、匈牙利人等在他们眼中看起来像“异教徒”的人都惨死在他们手下，但他们本身损伤惨重，疾病、斗殴和贫困让这支队伍渐趋萎靡。在死伤过半的情况下，平民十字军到达君士坦丁堡，又被君士坦丁堡皇帝打发到小亚细亚迎战精锐的突厥人，几乎全军覆没。1096年秋天，由武装贵族和骑士组成的正规十字军开始出发。1099年，十字军占领埃及法蒂玛王朝穆斯林控制下的耶路撒冷，并建立了十字军国家的耶路撒冷王国和三个附属小国：伊德萨伯国、的黎波里伯国、安条克公国。战事过程中十字军屠杀了安提阿和耶路撒冷里的所有穆斯林。
1144年，穆斯林开始反击，塞尔柱人摩苏尔总督赞吉攻打伊德萨伯国。耶路撒冷国王向法王路易七世和德国国王康拉德三世求援，开始了第二次十字军东征，结果失败，伊德萨伯国灭亡。
1187年，此时穆斯林领袖是连西方人都称赞有骑士风度的萨拉丁，他以圣战为号召，动员穆斯林军队反攻十字军国家，最终成功攻克耶路撒冷，俘虏了耶路撒冷国王。神圣罗马帝国皇帝腓特烈一世、英国狮心王理查一世和法王腓力二世发动了第三次十字军东征，腓特烈一世在途中坠水而死，其部队退出战争。法王腓力二世与英王理查一世不和，腓力以国内发生纠纷为借口，途中返回法国，最终只剩理查一世孤军力战萨拉丁。双方互有胜负，最终达成停战协议。
1202年，教宗意诺增爵三世发起第四次十字军东征，最初的目标是埃及，后来受威尼斯的利诱，改变了军事计划，攻占了君士坦丁堡，掠夺并屠杀达一星期之久，拜占庭帝国的大部分土地也被攻克，并建立了拉丁帝国。
1218年，教宗意诺增爵三世发起第五次十字军东征，以埃及阿尤布王朝为进攻目标。1219年攻占埃及杜姆亚特，1221年由于尼罗河水泛滥被迫撤退。
1228年，教宗发动第六次十字军东征，仍然以埃及阿尤布王朝为进攻对象。神圣罗马帝国皇帝腓特烈二世透过军事压力和谈判，为耶路撒冷第二王国取得耶路撒冷、伯利恒和通往地中海的走廊。但是到1244年耶路撒冷再度被流亡的花剌子模穆斯林占领。
1248年，法王路易九世发动第七次十字军东征，进攻埃及阿尤布王朝，被埃及马木留克奴隶兵团击败，路易九世被俘，1250年以大笔赎金赎回。阿尤布王朝也于1250年被马木留克王朝取代。
1270年，法王路易九世发动第八次十字军东征，分为东西两线进攻突尼斯穆斯林哈夫斯王朝。路上发生流行病，路易九世染病身亡，军队撤退。而获知法王路易九世在西线失败之后，英格兰王储爱德华王子率军渡海在巴勒斯坦阿卡登陆，企图从东线进攻。初期爱德华获得了军事上的胜利，但最后由于十字军已经严重地失去对圣战的热情，内讧连连，无法调和，和十字军同盟的蒙古伊儿汗国又被埃及击退，最后与穆斯林缔结和约、黯然回乡。
1390年，奥斯曼土耳其军队进攻拜占庭帝国。拜占廷皇帝曼努埃尔二世向教宗发出呼吁，请求支援。教宗波尼法爵九世受此请求，令神圣罗马帝国皇帝西吉斯蒙德和法国勃艮第公爵组织了最后一次十字军远征，由勃艮第公爵的儿子无畏的约翰统率。1396年9月28日，最后一支十字军队伍在尼科堡战役中被土耳其军队打败。
十字军东征对地中海沿岸国家人民包括犹太人、东方基督教徒和穆斯林都带来了深重灾难，伊斯兰世界无法再恢复到阿拉伯帝国时期的强大，直到奥斯曼土耳其人的崛起。因十字军在威尼斯人帮助下侵入重创了长期以来成为西欧东方屏障的东罗马，致使日后奥斯曼土耳其得以多次长驱直入欧洲心脏地带。数次大规模军事动员也使西欧各国人民损失惨重，几十万十字军死亡，教廷和封建主却取得了大量的财富。并使日后东方伊斯兰世界与西方基督教世界互相对立，这种宗教之间的对抗一直延续到如今。
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