明万历二十至二十五年(1592至1597年)，日本两次侵略朝鲜。明朝应朝鲜国王的请求派兵援朝抗日。1598年7月日本丰臣秀吉死，侵朝日军准备撤回日本。1598年10月中朝联军将日将小西行长围于顺天。11月18日，日将岛津义弘率军万余，搭乘战船500余艘，援救被围于顺天的小西行长。中朝水师采用炮轰、火攻、白刃搏斗多种战法，经过两天多激战，歼灭日军近万人，摧毁、俘获战船400余艘，基本全歼岛津义弘部日军。岛津义弘仅率50艘战船逃脱，同突围的小西行长一起，于11月23日逃回日本。没有退出的残敌，皆被中朝联军歼灭。历经7年的日本侵略战争，到此结束。
16世纪80年代，丰臣秀吉结束了日本群雄割据的战国时代，统一全国，继而制定了征服朝鲜、吞并中国、迁都北京的侵略计划，于万历二十年(公元1592年)发动侵朝战争。朝鲜在两月内战败，三都八县国土丧失殆尽，不得不向明政府求援。明政府任命李如松为提督，率兵援朝，明军入朝参战的第二年年初(公元1593年)，即收复平壤、开城和汉城，日方提出议和并停战。4年后(1597年)，丰臣秀吉再次增兵北犯，侵朝兵力达60余万，战舰近3000艘，在中朝联军的全力反击下，日方损兵折将，被压缩在朝鲜南部一隅。1598年8月，丰臣秀吉病死，遗命撤军。完全掌握制海权的中朝联军水师，决定在朝鲜半岛以西海域设伏，打击或者全歼日本撤退部队。
在丰臣秀吉病故前夕，被压缩在朝鲜东南沿海的顺天、泗川、南海一带的日军已经开始偷偷撤退，此时尚余46000人，准备分三路自海上逃跑。当时中朝联军水师共26000人，约800艘战舰，截断驻顺天首先逃跑的一路日军后路，驻泗川、南海一带的两路日军妄图通过露梁海峡驰援，中朝水师联军在露梁海峡以西设伏。1598年11月19日丑时，两军相遇，海战爆发。遭到阻击的日本援军掉头南下，次日清晨发现伏兵后又向北回师，再次遭到联军拦截，联军分北、西、东三面对日军合围，此时，“月挂西山，山影倒海，半边微明，我船无数，从阴影中来，将近敌船，前锋放火炮，呐喊直驶向贼，诸船皆应之。贼之我来，一时鸟铳齐发，声震海中，飞丸落于水中者如雨”(柳成龙《惩毖录》)。明水师70多岁的老将邓子龙身先士卒，在座舰被日舰包围后，亲率精兵300名抵近日舰后登船与日军肉搏。中朝将士同仇敌忾，激战一夜，日军损失战船40余艘。日军无心恋战，下令突围。日本舰队乘着大雾弥漫，勉强冲出包围圈。联合舰队紧追不舍。邓子龙的旗舰一马当先，冲入敌舰，被火箭击中，老将邓子龙顽强战斗到最后一口气，不幸壮烈牺牲。朝军将领李舜臣发现邓子龙的旗舰起火燃烧，立即赶来救援，不幸途中被流弹击中。他将衣甲交侄儿李莞，吩咐其代替自己指挥作战，不久，就合上了双眼。中朝两国老将以身殉国，气贯长虹，激励联合舰队全体将士更加英勇杀敌。这时，明将陈蚕、季金率领的增援舰队赶到，这支刚出现的生力军，又将日舰层层包围，分割聚歼。又经过半天激战，直到中午，大部分日军舰船或焚毁沉没，或被联军俘获，弃船上岸的日军也在陆上被歼。至此，露梁海战以及持续6年的日本侵朝战争结束。
整个露梁海战，共击沉焚毁日军舰船450余艘，歼灭数万日军。战后不久，丰臣家族失去了大量精兵和设备，也失去了许多大名的支持。不久后，决定日本命运的“霞口之战”爆发，在战斗中妄图吞并朝中、野心勃勃的丰臣家族被德川家族打败，最终失去了对日本的控制。日本真正地结束了“战国时代”，直到19世纪，经过明治维新，日本的实力才得以恢复，并重新燃起战火。这场战役以及战争是东亚战争史以及世界战争史上的一个里程碑。在战争中，火器被大量应用于两军。此外，李舜臣发明的龟船机动性好、防御力强，是当时世界上最强的战舰之一。
露梁海战的历史镜鉴
翻开史书，研究甲午海战的比比皆是，但研究露梁海战的却寥若晨星。露梁海战并非完胜，最大的败笔就在于没能做到“宜将剩勇追穷寇”。纵观世界近现代史，拿破仑是在自己的土地上被滑铁卢战役最后击倒，反法同盟才取得最后的胜利;二战中希特勒发动德国入侵苏联，苏联的反击并没有仅仅止于把侵略者赶出国土，而是攻克了柏林，希特勒、戈培尔等自杀，战后的德国才能真正反省自己的侵略罪行，彻底抛弃军国主义。相反，我们虽然取得了抗日战争的最后胜利，但蒋介石婉拒了罗斯福总统让中国派遣占领军及归还琉球的好意，新中国成立后，我们又免除了日本的战争赔偿，但日本军国主义从未为此反省感动，反而在钓鱼岛问题上频作文章。
纵观露梁海战及整个壬辰战争，持续6年，中朝和日本双方两败俱伤。虽然在日军撤退之时中朝组织了露梁海战给予妄图逃跑的日军以重创，但是，明朝政府却没有勇气和决心趁胜追击，特别是对战败的日本拒绝称臣后没有发兵问责。侵略者必须为自己侵略罪行所造成的伤害而遭到应有的惩处，否则，他会把对方和解的善意看做软弱可欺，在实力恢复后卷土重来，这就像伊索寓言中农夫和蛇的故事一样。事实上，丰臣秀吉虽死，但在露梁海战侥幸逃脱的岛津义弘、小西行长等战犯是丰臣秀吉侵略政策的赞成者和追随者，他们没有受到任何制裁，反而成了日本的“民族英雄”。明朝政府在日本同样遭受战争重创内患加剧的情况下有机会有能力以朝鲜为基地，组成中朝联军到日本问责，不是为了侵略日本国土，只是要让战犯受到应有的惩罚。同时，要让日本为发动此次侵略战争给中朝两国造成的重大伤害给予应有的赔偿，这样，不仅能缓解国库空虚，也可以及时灭日本的觊觎之心，彻底铲除军国主义滋生的土壤。从长远来看，露梁海战重新整合了东亚各国政治军事力量，明朝被拖垮，朝鲜衰落，日本进入德川幕府时代直至明治维新，间接促成女真崛起，后来窃了大明。
