1866年，英国工程师罗伯特·怀特黑德发明了第一枚实用鱼雷，在此后的一百多年里，鱼雷成了海战中最重要的武器之一。二战期间，死于鱼雷之手的航空母舰就有17艘之多，还有战列舰、驱逐舰、商船等无数冤魂。
它专门攻击舰艇薄弱的水下部分，一枚重型鱼雷就能将3000吨大型军舰拦腰折断，成了各国海军既避之不及，又趋之若鹜的杀手锏。
1、最早的鱼雷使用压缩空气发动机，驱动螺旋桨前进，速度很慢，射程很短，只有640米。此后，鱼雷动力系统经过了数代发展。
2、20世纪初，鱼雷进入热动力时代。热动力鱼雷采用开式、半开式或闭式循环发动机，将化学能源通过燃烧转化成机械能。
热动力鱼雷发动机有活塞式、涡轮式、燃气轮机、火箭发动机等等。美国现役主力 Mk48 Mod 5重型鱼雷，就采用半闭式循环的摆盘活塞发动机，最大航速55节，最大航程46千米。
▲Mk48 重型鱼雷
活塞式发动机又分为往复式、凸轮式、周转斜盘/摆盘式等等。
鱼雷在水下运动，不能从周边获得氧气，所以要自己携带氧化剂、还原剂，就像火箭在太空中飞行要携带氧化剂一样。鱼雷热动力发动机先进与否主要看推进剂的能量密度高低。
早期的热动力发动机使用酒精、煤油+压缩空气燃料，能量密度很低，比能量只有0.197Wh/kg。后来，推进剂飞速发展，从煤油+氧气、煤油+过氧化氢、煤油+硝酸，一直到现在广泛使用的奥托II及其组合燃料，比能量已经达到470 Wh/kg，比最初提高了2300多倍。
热动力鱼雷的优点是：航程大、航速快、噪声也大，但同时因为开式、半开式循环与外界工质交换，所以会产生明显的航迹，不利于隐蔽。
电动鱼雷，采用电池组推进，和电动自行车原理差不多，但电池性能好很多。从早期的铅酸电池、镉镍电池，一路到银锌电池、镁/氯化银海水电池、镁/铜海水电池、铝/氧化银电池，能量密度迅速增加，已达到100~150 Wh/kg，但从数据上看仍不如热动力鱼雷强悍。
意大利和法国联合开发的MU90鱼雷，采用无级变速的单转永磁无刷电机，最高航速50节，最大航程25千米，已经接近优秀热动力鱼雷的性能指标。
电动鱼雷不受海水背压影响，潜深大，无航迹，噪音低，但航程短、航速低，正好与热动力鱼雷相反。
4、此外，还有不用螺旋桨推进的喷射式鱼雷，一种是喷气的，一种是喷水的。
著名的俄罗斯“暴风雪”超空泡鱼雷，使用火箭发动机，镁基金属水反应燃料，最高航速达到惊人的200节，但航程只有10千米左右。和风漫谈原创，禁止抄袭。
5、而最新推动螺旋桨的，还有俄罗斯刚刚公布的 “波塞冬(Poseidon)”核动力鱼雷。
它用液态金属反应堆驱动螺旋桨前进，拥有无限航程，可在水下潜伏数十天，航程1万公里，可携带核弹头，是真正的战略级武器，名副其实的“海神”。
虽然现在的鱼雷，因射程太短被反舰导弹抢去了主角光环。但随着先进燃料和发动机的不断发展，未来拥有超远射程和自主导航能力的鱼雷仍将是军舰、潜艇的噩梦，甚至有可能让水下重型装甲重新回归呢。
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