太极的圆劲腿法仍以实脚原地磨转为主，利用小腿肌肉快速让足部内翻或外翻，与地表的回馈令全腿反向旋转（内翻外旋，外翻内旋），加速髋关节转动的速度，与一般举踵转身的方式相较，太极圆劲的速度快，但高度相对受限，因此仍以低踩的方法较适合太极发挥所长。
一、圆劲低侧踩
以实脚脚底磨劲，全腿的旋转可加速髋关节的转动，刮起圆形的龙卷风，此时虚脚就像挂在旋风的边缘，随身体一起荡出快转，蕴藏着全身重力与地表回馈的能量，横扫而出，速度快，撞击力大，不须刻意伸小腿做踢的动作；也可以直踩，在荡出之际将虚脚内翻，以脚的内侧扫击。这种踩腿仍适合攻击低位的膝盖和胫骨。
二、圆劲中高摆腿
如图，以由内向外的右摆莲腿为例，左实腿的脚底磨劲（原地故内翻动作，但实际上脚仍留原地）带动身体外旋，同时大腿肌肉外旋，右虚腿随外旋的能量内收带身体左侧；左实脚底在反向磨劲（原地内翻，但脚不动），右虚腿趁势向左屈腿外展。虽然摆腿的动力也来自实脚对地表的磨劲，但腿荡起后须加上内收、外展肌肉群的能量，髋关节韧带要松，需时较长，消耗能量较多。对高踢的动作，应先用手搭住对方的手，有一支撑点后再踢。
太极并非不能高踢，但原则不能变。如果任何动作有实腿直立、举踵或明显的屈大腿、伸小腿的情形，实际上已偏离了太极的基本力学。
高踢须先锻炼将髋关节韧带拉松，踢出的所需时间和能量较多，优点是可以远距离攻击，出奇制胜。高踢失败所导致的危险性较高，因此大部分的太极师傅都不主张高踢。陈家武术中，因太极十三势可能是单独练习，因此陈氏太极中的许多高踢、跃踢动作，并不能代表原始的太极力学
对一个学习太极的武者而言，杨氏太极的直劲与陈氏太极的圆劲，正如同太极的一阴一阳，可互取长短。杨氏短架的郑曼青太极的拳架，虽仍走松缓的路线，但严格要求直劲和圆劲（脚底磨劲）的充分表现，兼有两者的特色，唯很少像陈氏太极中快速强烈的髋关节的扭动。
