芒果要适时采收，过早采收，果实风味淡，极易失水，使果皮皱缩。过迟采收，果实易自然脱落，后熟加快，不耐贮运。
芒果采收成熟度的一般标准为：果皮颜色转暗，或由青绿色转为淡绿色；果肉由乳白色转为淡黄色，近核处现黄色；果实饱满，果肩浑圆，紫花芒果单果重为200～300g，平均约240g；或一株树上有自然成熟果出现，这株树基本可采收。
这时采收的果实，经6―8d的后熟，果皮不会皱缩，风味浓。据研究，可以采下果实置于水中下沉的程度，作为签订成熟度的指标：一般用于立即催熟就近销售的，以果实在水中下沉为好，长期贮藏或需远距离运输的，以果实在水中半下沉为好。
正常年份，在广州地区7月底至8月初是紫花芒的适收时间，桂香芒、青皮芒等则推迟一周左右。低纬度地区如海南和粤西地区则比广州地区提前采收。采收时以晴天上午为宜，若遇台风季节，则应尽量在台风前抢收，雨天和风雨过后两天内不宜采收，否则，果实流胶严重，不耐贮藏。
采收工人应戴手套，采收时宜采用一果两剪的方法，第一剪留果柄长约5cm，第二剪留果柄长约0.5cm。田间装果用的容器应用软物衬垫，以防刺伤果实。果实放置时剪口向下，每放一层果实垫一层报纸，避免乳汁相互污染果面。采收时应尽量避免机械损伤，以减少后熟期果实腐烂。采收后立即剔除病虫害果和机械伤果，及时进行药物处理。
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