“刚愎自用”成语由“刚愎不仁，未肯用命”变化来，意思是倔强固执，自以为是，听不进别人的意见。语出《左传·宣公十二年》。
公元前597年春（春秋时期），楚国打进郑国，郑襄公裸体牵羊迎接楚庄王，并苦苦求饶，取得了楚王的同情。当年夏，晋国派军队救援郑国。晋军南下，兵临黄河时，听说郑国已经同楚国媾和，晋军中军主帅荀林父想退兵，并提出等楚国军队回国后，再出兵攻打郑国，讨伐背叛者。荀林父的副手先鞋表示反对，认为这样“不行”，并说：“晋国之所以能够称霸诸侯，是因为军队勇敢、文臣武将尽力的关系。现在失去了诸侯（指郑国背叛晋国亲向楚国），不奋勇当先，不能说是尽了力。有敌人不去攻打，不能说是勇敢。要是由于我们而失去霸主的地位，不如死了。”先鞋还说道：“率军出征，遇到强敌而退却，这不是大丈夫的气概；担任军队统帅，而终非大丈夫，唯有你们能做得出，我办不到”于是他率领所属部队渡过黄河，继续前进。荀林父的部将根据这一形势，分析进和退的得失利害关系，最后一致劝荀林父率兵渡河。
楚国军队想北上，到饮马黄河时再回国。听说晋军已渡河，楚王想退兵返国。其宠臣伍参想战，而令尹（官名）孙叔敖则不想战，并说：“去年打陈国，今年攻郑国，不是没有战争。战而不胜，您伍参的肉够吃的吗？”伍参说：“如果这次打胜了，就足见您孙叔敖没有谋略了；不能战胜，我的肉将在晋军之手，还能吃得上吗？”令尹转车反旗，伍参对楚王说：“晋国现在从政的都是些新人，不能很好地执行命令；其副手先鞋刚愎不仁，不肯听从命令；他们的三个统帅（指中军、上军、下军之首领）想统一行事也难以办到，就是想听从命令，也没有统一的上级，大家听谁的？这一仗，晋军必败。”楚庄王无奈只好命令令尹调转战车向北，驻扎于管地以待晋军.
