在公元前3世纪末叶，古希腊数学家兼工匠特斯比亚斯发明了最古老的水泵，它是用一个柱塞在圆筒里往复运动来抽水，这可以说是今天活塞泵的原形。几乎与其同时，公元前200年的古希腊著名科学野⒒?椎路⒚髁艘恢帧奥菪?乘?鳌保???寐莞死刺崴??湓?碛虢裉斓穆菪?孟嗤??br> 公元前 100年左右，古罗马的建筑家华多毕斯发明了一种扬水泵，泵内有两个青铜做的缸，缸内的活塞可上下运动，将水抽上来。在罗马时代，由于水利工程非常发达，因而产生了许多不同类型的抽水机械。
公元5世纪，葡萄牙人制造出木质两叶片亲，这是近代离心泵的雏形。到了15世纪，意大利文艺复兴时期的艺术、科学巨匠达?芬奇设计了与毕多毕斯原理相同的活塞泵。16世纪以后，人们开始在生产中使用活塞泵，新的抽水杨水装置不断涌现。
1581年，英国的贝塔?莫里斯建造的抽水设施利用泰晤士河水流带动水车转动，再以水车为动力带动活塞泵抽水。这是最早用水力驱动的水泵，也是世界上最早的大型抽水站，它为伦敦市输送自来水。1588年，意大利的拉梅里也设计了与莫里斯相同原理的抽水装置。这以后，欧洲许多城市都使用水泵输送自来水。
18世纪末，蒸汽机诞生后，逐步被用作水泵的动力。英国的苏梅塞特侯爵从1628年开始进行蒸气泵研究，1633年他获得了蒸汽泵的专利。此后，美国的温辛顿于1859年，又制造出性能更好、并以他的名字命名的“温辛顿活塞泵”。
在水泵的发展过程中，人们逐渐发现，在水泵的内部抽水方式上，旋转运动与往复运动相比，前者的结构更简单，对外来动力的利用也更方便。所以进入18世纪后，旋转结构的水泵发展得比活塞泵更快，应用得也更广。
18世纪初，法国制成第一台蜗壳叶片泵。1818年，美国发明了一种未11用离心叶片的旋转作用的简易离心泵。在此基础上，麦卡锡于1830年制造出了性能更好的离心泵，曾在当时纽约的排水工程中大量使用。在19世纪中叶，又诞生了多极叶片泵和扭曲叶片泵，这使水泵的工作效率和扬水高度都有了很大提高。从这以后，对泵的研究更加深入，又有了涡轮泵。
到近代，汽油机、柴油机和电力的发明，又为水泵提供了更强大、更可靠和更灵活的动力，使水泵的使用范围大大扩展。在中世纪及其以前的年代里，水泵主要是为主流社会提供自来水。到了I7，18世纪，水泵的服务对象扩大到了城市平民和工厂、矿山。而水泵真正成为普通农民的农田排灌机能，则是在 19乃至 20世纪以后的事。有了水泵，就可以大量利用丰富的地下水，就可以引水上山。在现代农田灌溉排涝中，水泵扮演着十分重要的角色。
