1、标的物不同
抵押权的标的物为不动产、不动产用益物权和动产;质权的标的物为动产和除不动产用益物权外的其他财产权利，包括债权、股权、知识产权等财产权利;而留置权的标的物仅为动产。
其实，抵押权和质权两种担保物权的标的物在动产上有所交叉。至于动产上成立的担保物权究竟为抵押权或质权，要以债权人是否占有标的物来区别。除此之外，留置的动产是债权人合法占有。债权人留置的动产，应当与债权属于同一法律关系，但企业之间留置的除外。
2、成立和保持要件有所区别
除签订抵押合同外，抵押权的成立原则上以抵押登记为条件;抵押权的成立不以抵押物的交付为条件;抵押权的保持也不以抵押权人占有抵押物为条件;经登记成立的抵押权，以登记记载的存在为其保持的条件，注销登记即意味着登记的抵押权不复存在。债权人留置的动产，不需要签订留置合同，在留置条件具备时，即可进行留置，不能违反公共秩序与善良风俗，不能与债权人的义务相抵触，合同中没有相反约定。
质权的成立，除签订质押合同外，须出质人依质押合同的约定将质物交债权人占有，仅订立质押合同而不依质押合同的约定移转质物的，不能成立质权;质权人丧失对质物的占有即引起质权的消灭。
这三者都来源于担保物权这一概念。担保物权：是指在借贷、买卖等民事活动中，债务人或债务人以外的第三人将特定的财产作为履行债务的担保。债务人未履行债务时，债权人依照法律规定的程序就该财产优先受偿的权利。
抵押权，是指债权人对于债务人或者第三人不移转占有而提供担保的财产，在债务人不履行债务时，依法享有的就担保的财产变价款并优先受偿的权利。
质权，是指债务人或者第三人将其动产或财产权利证书转移给债权人占有，以之作为债务的担保，债务人不履行债务时，债权人有权就该动产或财产权利的价值优先受偿的权利。
留置权，是指债权人按照合同的约定占有债务人的动产，债务人不按照合同约定的期限履行债务的，债权人有权留置该动产，并依照法律的规定将动产折价或者以拍卖、变卖后的价款优先受偿的权利。
1、都是以确保债务的履行为目的;
2、都是在债务人或第三人的特定财产上设定的权利;
3、都可以在债务人不履行债务时得就对该财产的优先受偿权。
综上，抵押权、质权、留置权三者之间的区别与联系还是比较显而易见的，可以从其性质、标的物、具体实行条件等方面区分，共同点则可以从为确保债务履行、债务人权力以及不履行时的受偿权来理解。
延伸阅读：
抵押权包括哪些类型？
什么是应收账款质权？
留置权是法定担保物权吗
