熟悉历史的人对于关陇贵族集团应该不陌生，自西魏宇文泰开始，关陇贵族集团诞生，北周、隋、唐背后的一条主线就是关陇集团，而宇文泰创立的府兵制因着这条主线一直延续到了唐初。府兵制中的府兵简单来说，就是农时忙农，闲时训练，定期到宿卫京师，遇到战争还要出战，这就形成了独特的卫府制。
唐初设十六卫，即南衙禁军，遥领天下数百个折冲府，统领番上的府兵，而折冲府则负责府兵的户籍和训练，而对外战争的时候，府兵的统领权归皇帝任命的将帅，这样，就避免了拥兵自重的危险局面，兵权都在皇帝手中，即便是将帅想造反也不可能。
而十六卫中的十二卫和太子六率遥领天下六百多个折冲府的府兵，而十六卫中的另四卫是不领府兵的。左右威卫就是遥领府兵的两卫，而左右千牛卫则不领府兵，他们各司其职。
每个折冲府的府兵按照大小分为800、1000、1200人/府，而左右威卫各领40到50个折冲府的府兵，兵力大概在四五万左右，左右威卫在唐朝曾经数次改名，先是左右屯卫，唐高宗时期改为左右威卫，武则天临朝听政时期改为左右豹韬卫，到了神龙年间又改回了左右威卫。军中设置一般就是大将军、将军、长史、录事参军等等。
关于左右威卫将军的职责，《旧唐书》记载：
“大朝会则被黑甲铠，弓箭刀盾旗等，分为左、右厢队，次武卫之下。”
历史上，两位被黑的比较惨的大唐名将都曾做过右屯卫大将军，即张士贵和苏定方，而薛仁贵则曾做过右威卫大将军。
千牛卫也就是左右千牛卫，原本千牛刀是人主用来防身的，后来又取“庖丁解牛”之意，就有了后来的千牛备身，是皇帝的贴身侍卫，隋朝的时候，设置左右千牛备身二十人，掌供御弓箭，备身六十人，掌宿卫侍从。唐高祖李渊初入职场就是做的千牛备身。
唐朝时期的左右千牛卫也曾改名，先是左右备身府，后改为左右领左右府，唐高宗初期先是改为左右千牛府，又改为左右奉宸卫，神龙年间才改为左右千牛卫，军中设置有大将军、将军、中郎将、长史、录事参军等等，千牛将军掌管宫殿侍卫及供御之仪仗。左右千牛卫就相当于皇帝的护卫队和仪仗队。
真正说起来，武则天时期是没有千牛卫大将军之职的，而应该是奉宸卫大将军。《神探狄仁杰》中，很多人都认为李元芳领的正是千牛卫大将军之职，这是正三品的武官官职，实际上李元芳并不是正三品官职，他真正领的是检校千牛卫大将军，加上“检校”二字就和原来的意思有了很大的差别，这就相当于一个虚职，并不真正领兵，因此也就不需要伺候在皇帝身边，而剧中真正的千牛卫大将军是桓斌，他的副手是任中郎将的虎敬晖。
