马尔库塞的哲学论说始终围绕“人的幸福何以可能”而展开。他的“爱欲解放论”是对人的“生存—存在”层面的观照，是一条贯穿其“审美乌托邦理论”和“社会批判理论”的思想主线。
马尔库塞对于人的本质及其解放问题的探讨，借助的是弗洛伊德的精神分析理论。弗洛伊德认为人的心理结构包括“意识”与“无意识”两个部分，人人生而有之的“无意识”是人的复杂精神活动的内核，由生本能和死本能两种“活泼泼”的原始冲动构成。在此基础上，马尔库塞进一步认为，受快乐原则支配和主导的生本能更加契合于人的“存在原则”，无意识的本我才是人的最深层的人性密码。在人的众多生本能中，爱欲无疑占据绝对支配地位。在马尔库塞那里，爱欲是一种如影随形而又莫可言状的感觉能力，是“促使生命踏入更高的统一体，进而延长生命并使之获得超越与成全的一种不懈努力”。只有涌动不息的爱欲持续地压制死本能，生命才能全力以赴地抵抗和延迟面向死亡的堕落。把生本能视作人的本质，其实就是把爱欲视作人的本质，爱欲的复归是人类谋求解放的唯一出路。“既然人的解放就是人的本质的解放，人的本质就是人的爱欲，自然，人的解放就是人的爱欲的解放。”
受黑格尔“劳动陶冶事物”论的启发，马尔库塞认为，在人的形色各异的爱欲行动中，劳动是最基本最核心的爱欲活动。有价值的劳动让人的身体伸展开来，获得自由而认真的消遣，为“规模化地释放爱欲构成的冲动”提供充分可能。正是在这个意义上，马尔库塞说爱欲解放的核心是劳动的解放。“人要获得纯粹的自由和快乐，就必须首先把人的活动‘爱欲化’，特别是劳动的‘爱欲化’。劳动的解放就是劳动的‘爱欲化’。”经由劳动这种最重要的爱欲形式，在劳动成果中，人对客观爱欲对象的需求得到最大化满足。
“解放爱欲并非只是解放力比多，更重要的是致力于改造力比多，把惯常受生殖原则束缚的性欲改造和升华成为具有超越美感的爱欲。”马尔库塞一直追求把弗洛伊德的性欲美化和改造为爱欲，在他看来，爱欲绝非赤裸的性欲，而是一种生机盎然的生命有机体热烈而执着地追求快乐的普遍属性，表征着真善美的圆融境界。“爱欲本身自带一种美的创造功能，可升华为艺术以及由此而产生的一切文明形式。”按照马尔库塞的理解，爱欲是生命、美和自由的完美融合体，是人类文明的至高理想和楷模，是优雅社会的公共“善品”。
在人类的前技术阶段，由于生产力水平极端低下，为了保证生存的最基本需要，人们必须把主要精力投放在生存劳动中。在这一阶段，生存问题压倒一切，对于爱欲的潜抑十分必要且迫切。“在现实原则的背后，存在着一个残酷的基本事实——匮乏。”生存抗争是在一个物质极度匮乏的世界里发生的，人类的欲望如果不加以理性地节制、延迟，等待人类的必将是灾难甚或毁灭。理性地潜抑，用现实原则替代快乐原则，是一个无法忽视和跳跃的必要社会历史过程。
到了技术阶段，人的身体被技术最大限度地解放，加之发达工业社会集权主义和消费主义的日益融合，使人们迅速患上“不幸中的欣快症”，造成“现代人的全面异化”，对爱欲的潜抑成为多余的“额外压抑”。“工业社会使人驯服、盲目、无创造性，人的爱欲被全面压抑，乃至麻木、死掉。”在资本主义工业社会里，商品成为“生活的灵魂”，劳动者和劳动本身完全被异化，而异化的劳动又使人同他的劳动活动、劳动产品及其类本质不可逆地走向决裂和对立。额外压抑使人的身心走向分裂和异化，人成为异化劳动的工具，彻底沦为“工业文明的奴隶”。人们虽然在一刻不停地投身于劳动，但却并不能真正地观照自己的内心需求，他们不过是在重复的异化中机械地劳动。“人的历史就是人被持续地压抑的历史，文化全面地压制了人的社会存在和生物存在；不仅压制了人的一般方面，还压制了人的本能结构。”在马尔库塞看来，文明就是压抑，文明的发展以人的压抑为必要代价，爱欲压抑是现代文明社会的显见特征，人的生本能的快乐原则遭到文明社会操作原则的彻底排斥。
现代社会对爱欲的压抑早已不再是必须的基本压抑，而完全是统治者的利益对爱欲强行施加的不合理的额外压抑。在沉重且强势的额外压抑之下，人的自我急剧地降格和萎缩，导引着超我发展的形象渐趋模糊不明和非人格化。“当爱欲遭遇意识形态的贬抑，劳动蜕变为痛苦与不幸的折磨，劳动成了单调、无聊的流水线重复动作，人的器官沦为机器的一部分。”异化劳动愈强烈，自由之潜能就越大，只要有的放矢地消除额外压抑，使人的身体成为快乐的工具，爱欲就得到了解放。
在马尔库塞那里，“解放”最核心的要义就是解放生本能中的爱欲，“导引人的本能中存在的力比多能量朝爱欲和非压抑文明方向发展”。爱欲的解放不是单纯的“物质—技术”层面的解放，而是“生存—存在”层面的解放。爱欲的解放就是让爱欲与有价值、有意义的劳动相结合，使人摆脱异化劳动带来的压抑和痛苦，以爱欲的解放引领并实现人的解放，最终实现人的爱欲化和爱欲的普遍化。爱欲解放的关键是劳动的解放。
只有在一种“非压抑性的秩序”之下，人才能实现彻底的自我升华和爱欲解放。只有实现爱欲的非压抑升华，人的真正解放才得以可能。不同于弗洛伊德，马尔库塞坚持认为爱欲的解放无需以文明的颠覆为代价，爱欲解放与文明进步是可以同步的。在他看来，在高度发达的文明社会里，由于生产力水平质的提高，快乐原则和现实原则的对立行将消失，只要充分发掘人的潜能，并创造性地赋予人的感性以新的内涵，建立一个爱欲解放的文明社会完全是可能的。“与正统的马克思主义美学相反，我（按：指马尔库塞）认为艺术的政治潜能在于艺术本身，即在于神秘形式本身。”在马尔库塞那里，艺术与审美具有一种强大的政治功能，这对于实现人的解放意义重大。“艺术不只是精神之体现，亦能成为物质和文化的生产力。”马尔库塞试图经由“整体性革命”，借助于艺术的革命性力量，来激发和唤醒人内在的想象、激情与灵感等“新感性”，最终实现爱欲的彻底升华和解放。这就是他所构想的爱欲与文明相统一的“非压抑的文明”（non-repressive civilization）的“审美乌托邦”。
