《史记》中《赵世家》写了一件事：赵武灵王十九年春召群臣议国事，说：“我先王因世之变，以长南藩之地，属阻漳、滏之险，立长城，又取蔺、郭狼，败林人于荏，而功未遂。今中山在我腹心，北有燕，东有胡，西有林胡、楼烦、秦、韩之边，而无强兵之救，是亡社稷，奈何？夫有高世之名，必有遗俗之累。吾欲胡服。”意思是，我赵国的先王就是根据世事的变化而改变国策，才得以有这么一大片国土，而今天中山国成我心腹之患，北边有燕，东边有胡，西边有林胡等国，皆对我虎视眈眈，但我却没有强兵保卫国土，这不是有亡国的危险吗？怎么办？只看重高于世的名声，必然被遗留旧俗所牵累。我要改革服饰，穿胡服。
中国传统的服饰是什么？鲁迅先生描写的孔乙己是这样的，穿长衫，飘飘洒洒。如果再具体一点，就是加上屈原的帽子、飘带。而胡服就不一样了，紧身衣裤，马靴。这两种服饰究竟哪一种便于骑马打仗，无疑是后者。道理很简单，如果做选择题，刚懂事的孩子也会。问题就出在赵武灵王说的后面两句“有高世之名，必有遗俗之累。”古今中外的一切改革，实际上也都是这个问题。不带任何偏见，选择题很好做，但有“遗俗之累”，再加上既得利益者的阻拦，就不好办了。赵武灵王敏锐地看到问题所在。
当时大臣中只有楼绥表示：“善。”而群臣皆“不欲。”
有这么多人反对，赵武灵王要不要执行，怎么办呢？赵武灵王不得不问计于相国肥义：“今吾将胡服骑射以教百姓，而世必议寡人，奈何？”肥义说：“臣闻疑事无功，疑行无名。王既定负遗俗之虑，殆无顾天下之议矣。夫论至德者不和于俗，成大功者不谋于众。”意思是：我听说因有人质疑某事而不去做，就不可能取得功名。你既然要承担背负遗俗之责，就不要怕天下人的议论。德行至高无尚的人不与俗人相同，成就大功的人不与众人相谋。
对于实行胡服骑射的改革，赵武灵王的叔叔公子成却表示了极大的反对。公子成是赵武灵王的长辈，长辈反对下辈，下辈有些吃紧。赵武灵王说：“子不反亲，臣不逆君，兄弟之通义也。今寡人作教易服而叔不服，吾恐天下议之也。”意思是：儿子不反父亲，臣子不叛君主，这是大家都知道的道理。现在我要国人改穿胡服，却遭叔叔的反对，我担心天下人议论这件事。但是这位叔叔却是很固执的，他对人说：“臣闻中国者，盖聪明徇智之所居也，万物才用之所聚也，贤圣之所教也，仁义之所施也，《诗》《书》礼乐之所用也……今王舍此而袭远方之服，变古之数，易古之道，逆人之心，而怫学者，离中国，故臣愿王图之也。”这位叔叔就是一个被“遗俗之累”的人，言必称“圣贤”、“仁义”。赵武灵王特地到叔叔家中进行说服。终于，第二天，公子成“服而朝”。于是“始出胡服令也”。
