自行车的始祖是我国公元前五百多年的独轮车。清康熙年间(1662～1722年)，黄履庄曾发明过自行车。《清朝野史大观》卷十一载：“黄履庄所制双轮小车一辆，长三尺余，可坐一人，不需推挽，能自行。行时，以手挽轴旁曲拐，则复行如初，随住随挽日足行八十里。”这就是世界上最早的自行车。
公元1790年，法国人西夫拉克研制成木制自行车，无车把、脚蹬、链条。车的外形像一匹木马的脚下钉着两个车轮，两个轮子固定在一条线上。
1817年，德国的冯·德莱斯男爵发明了一种能自由活动的车把，使他的自行车转向比较方便。1818年，德莱斯在英国申请了专利。
1861年的一天，巴黎的马车和婴儿车制造商米肖父子修理德莱斯式自行车，修好后在坡道上试车时，感到这种车放脚很困难，于是对它进行了改进，在车的前轮上安上脚蹬曲轴，从而发明了米肖型自行车，不久这种自行车便开始大量生产。
大概在1870年前后，法国的马执又制造了一种前面驱动轮大，后面从动轮小的自行车，这种车的运行效果较好。1890年后，英国的亨伯公司生产出一种用链条传动的、车为菱形的自行车，这种形式的自行车一直沿用至今。
充气轮胎出现在1887年，英国贝尔法斯特一所学校举行自行车比赛，邓洛普想实心轮胎颠簸的厉害，他在花园找到一根浇花的胶皮管子，把两头扎紧绑在儿子的车轮上，比赛时他儿子遥遥领先。由于这个创举，邓洛普专门从事制造充气轮胎工作了。从此，自行车迅速成为人们喜爱的交通工具之一了。
