伊普苏斯会战是自从亚历山大大帝逝世后继业者时代中规模最大的一次会战。公元前301年发生的伊普苏斯会战有超过十五万士兵直接参与到其中。其中安提柯的军队拥有高达七万名步兵，一万名骑兵和75头战象。而联军则投入了六万四千名步兵以及一万五千骑兵，战象的数目则达到了惊人的四百头之多。
塞琉古不久前与印度的月护王签订了盟约，塞琉古将亚历山大大帝占领的印度领土送给月护王，换取了长久的盟约和大量战象的军援。安提柯一世对于部队的部署，依旧选择了继业者军队中最典型的形式：以方阵为支柱组成了中央的步兵战线，而在两翼部署骑兵。安提柯的右翼由其子德米特里乌斯一世带领，他麾下集中了安提柯的绝大部分重骑兵，承担最主要的攻击任务;而安提柯的左翼则主要是轻骑兵，以进行防御性的阻滞和游击为主;安提柯本人则坐镇中央。安提柯父子的部署，和过去十五年内他们在帕莱塔西奈、伽比埃奈、加沙等会战战场上的部署别无二致，遵循了马其顿军队典型的斜行序列战术，重骑兵为核心的优势翼先行攻击，劣势翼则进行防御作战。
而指挥联军的塞琉古一世，则对部队进行了截然不同的安排。他数量占优但更不擅长近战的骑兵，被较平均地分散到两翼，左右翼分别由塞琉古之子安条克、色雷斯国王利西马库斯指挥。与安提柯数量相若的战象被部署到步兵战线前方，而不少于三百头战象则集中部署在主战线后，这部分战术预备队将作为决定性的力量使用。
随着战线排布停当，安提柯发出了进军的信号。德米特里乌斯一马当先，以右翼势如千钧的重骑兵冲击，拉开了整场大战的帷幕。右翼骑兵的队形中也包括了初生牛犊的皮洛士，他和所有德米特里乌斯的部下一起，以全部的悍勇和热情猛击联军的左翼。 在4000名重骑兵的冲击之下，联军左翼被击溃，德米特里乌斯欣喜地率部投入追击之中。跟随着战败者的脚步，安提柯军的右翼一路追入哈曼·贾斯戈山谷(Hammam Gazigol)之中，试图将前者赶尽杀绝，也使得自己远离了战场中心。
在得悉左翼的战况后，塞琉古迅速做出反应，那支规模庞大的战象预备队，被调往自己的左翼填补缺口。这些战象来到哈曼·贾斯戈山谷的入口，封死了山谷的出口。此时，双方的中央战线各自缺少一边的侧翼掩护。塞琉古又通知右翼的利西马库斯，从麾下调拨大量轻装的投射部队，从本方战线后部横贯战场，来到安提柯军空虚的右翼。
安提柯一世此时已经率领方阵主力投入了战斗，两翼交战的情况报告来到了他的面前，他的右翼势如破竹，而左翼则很好地拖延了敌军的进展。战况进行到如此，“独眼龙”满意地继续等待，只需等到德米特里乌斯的骑兵回转并再度冲击，对方的方阵主力就会土崩瓦解，这场会战的胜利和整个亚历山大帝国唾手可得。
但战局的发展却出乎他的意料，德米特里乌斯的骑兵迟迟没有重新出现，反倒是联军一方的骑射手出现在烟尘中。这些来自东部行省的轻骑兵迂回到安提柯方阵的后方，用如雨的箭矢射向安提柯的方阵。正忙于正面交战的方阵士兵，立即陷入了骚动和不安之中，此时的安提柯却没有预备队来驱逐那些骑射手，他的部队逐渐陷入瓦解。
此时的德米特里乌斯，终于判断追击应当结束，于是掉头冲向主战场。然而他却发现，数百头战象将山谷出口堵得严严实实，战象的气味甚至让战马都无法前进。皮洛士和其它骑兵的骁勇，在这种情况下起不到作用，骑手们被迫下马前进，和配属给他们的步兵一起，试图杀死和驱逐战象。
而主战场上的战局发展终于到了临界点，安提柯麾下的方阵开始投降或是逃跑，安提柯努力地稳定军心，也无济于事。最终，在正面和背后的双重压力下，他的整条战线如同退潮一般，陷入了彻底崩溃。安提柯一世没有逃跑，而是继续呆在指挥位置上重整部队，等待儿子出现直至最后一刻。最终，联军冲到了他的面前，在拒绝了幕僚让他撤离的请求后，未披铠甲的安提柯被一支标枪当场射杀，大军随之崩解。
直到尘埃落定之时，德米特里乌斯才突破了那道战象之墙，但已是于事无补。意识到失败之后，他匆匆收拾残军逃离了战场。幸运的是他的海军依旧强大，东地中海对他而言有如内湖，因而他能够在失败后维持基本自由的行动。到这时，安提柯投入战场的八万大军，只剩下德米特里乌斯身边的9000人。
