泡茶有两个来源，一是源于唐代“痷茶”的壶泡法，一是源于宋代点茶的“撮泡法”。
陆羽《茶经·六之饮》记：“贮于瓶缶之中，以汤沃焉，谓之痷茶。”纳茶于瓶或缶中，以沸水(汤)淹泡(沃)，有如后来的泡茶。陆羽倡导煎茶，故对这种“痷茶”持反对态度。用瓶、缶泡茶时斟茶不便，于是改用有柄有流的壶来泡茶，斟茶也方便，从而形成壶泡法。
在点茶法中，略去调膏、击拂，便是末茶的沸水冲泡。再将末茶改为散茶，就形成了杯盏“撮泡”法。撮泡肇始于南宋，在南宋画家刘松年《茗园赌市图》中，人物便是左手持盏，右手拿汤瓶，直接在盏中注汤泡茶。
明代田艺蘅《煮泉小品》“宜茶”条记：“芽茶以火作者为次，生晒者为上，亦更近自然……生晒茶瀹之瓯中，则枪旗舒畅，清翠鲜明，方为可爱。”以芽茶在茶瓯中冲泡，芽叶舒展，清翠鲜明。这是散茶在瓯盏中冲泡的最早记录，时在明朝中期。田艺蘅为钱塘(今浙江杭州)人，杯盏泡茶可能是浙江杭州一带人的发明。杭州人陈师《茶考》亦记：“杭俗烹茶，用细茗置茶瓯，以沸汤点之，名为撮泡。北客多晒之，予亦不满。”这种用细茗置茶瓯以沸水冲泡的方法称“撮泡”，亦即撮茶入瓯而泡，是杭州的习俗。
壶泡法起始于什么时代?从唐寅《事茗图》等明代绘画可知，壶泡法应形成在明代嘉靖以前。因壶泡法的兴起与宜兴紫砂壶的兴起同步，壶泡法则恐是苏吴一带人的发明。
明代后期，张源著《茶录》，许次纾著《茶疏》，奠定了泡茶道的基础。同时或稍后，罗廪撰《茶解》，黄龙德撰《茶说》，冯可宾撰《岕茶笺》，进一步补充、发展、完善了泡茶道。
(一)泡茶道茶艺
据张源《茶录》和许次纾《茶疏》，茶艺程序有备器、择水、取火、候汤、浴壶、泡茶(投茶、注汤)、酌茶、品茶等程序。
备器：主要器具有茶炉、汤壶(茶铫)、茶壶、茶盏(杯)等。
择水：明清茶人对水的讲究比唐宋有过之而无不及。明代，田艺衡撰《煮泉小品》，徐献忠撰《水品》，龙膺撰《蒙史》，专书论水。明清茶书中，也多有择水、贮水、品泉、养水的内容。
“茶者水之神，水者茶之体。非真水莫显其神，非精茶阖窥其体。山顶泉清而轻，山下泉清而重，石中泉清而甘，砂中泉清而冽，土中泉淡而白。流于黄石为佳，泻出青石无同。流动者愈于安静，负阴者胜于向阳。真源无味，真水无香。”(《茶录·品泉》)。“饮茶，惟贵茶鲜水灵。茶失其鲜，水失其灵，则与沟渠水何异?”(《茶录·贮水》)“清茗蕴香，借水而发，无水不可与论茶也。”(《茶疏·择水》)
取火：“烹茶要旨，火候为先。炉火通红，茶瓢始上。扇起要轻疾，待有声稍稍重疾，新文武之候也。过于文则水性柔，柔则水为茶降;过于武则火性烈，烈则茶为水制。皆不足于中和，非茶家要旨也。”(《茶录·火候》)“火必以坚木炭为上。然木性未尽，尚有余烟。烟气入汤，汤必无用。故先烧令红，去其烟焰，兼取性力猛炽，水乃易沸。既红之后，乃授水器，仍急扇之，愈速愈妙，毋令停手。停过之后，宁弃而再煮。”(《茶疏·火候》)
候汤：“汤有三大辨十五小辨。一曰形辨，二曰声辨，三曰气辨。形为内辨，声为外辨，气为捷辨。”三大辨又各有五小辨。形辨“如虾眼、蟹眼、鱼眼、连珠皆为萌汤，直至涌沸如腾波鼓浪、水气全消方是纯熟。”声辨“如初声、转声、振声、骤声皆为萌汤，直至无声方是纯熟。”气辨“如气浮一缕、二缕、三四缕，及缕乱不分、氤氲乱绕，皆为萌汤，直至气直冲贯，方为纯熟。”(《茶录·汤辨》)“今时制茶，不假罗磨，全具元体，此汤须纯熟，元神始发。故曰汤须五沸，茶奏三奇。”(《茶录·汤用老嫩》)
“水一入铫，便须急煮。候有松声，即去盖，以消息其老嫩。蟹眼之后，水有微涛，是为当时;大涛鼎沸，旋至无声，是为过时;过则汤老而香散，决不堪用。”(《茶疏·汤候》)认为泡茶以鱼眼汤为恰好，大涛鼎沸至无声为过时的老汤不堪用。
唐宋煎茶、点茶用的是末茶、粉茶，故汤用嫩不用老，明人用散茶在瓯壶瀹泡，故水用老不用嫩。
浴壶：“探汤纯熟，便取起。先注少许壶中，祛荡冷气，倾出。”(《茶录·泡法》)
投茶：投茶量视壶的容量大小斟酌而行，不可偏多或偏少而失中正。“茶多寡宜酌，不可过中失正。茶重则味苦香沉，水胜则色清气寡。”(《茶录·泡法》)“茶注宜小，不宜甚大。小则香气氤氲，大则易散漫。大约及半升，是为适可。独自斟酌，愈小愈佳。容水半升者，量茶五分，其余以是增减。”(《茶疏·秤量》)“投茶有序，毋失其宜。先汤后茶，曰下投;汤半下茶，复以汤满，曰中投;先后汤后茶，曰上投。”(《茶录·投茶》)不同季节，采取不同的投法。春秋季中投，夏季上投，冬季下投。
注汤：“先握茶手中，侍汤既入壶，随手投茶，以盖复定。三呼吸时，次满倾盂内，重投壶内，用以动荡香韵，兼色不沉滞。更三呼吸倾，以定其浮薄。然后泻以供客。则乳嫩清滑，馥郁鼻端。”(《茶疏·烹点》)
茶壶连续泡过两次之后要用冷水荡涤，使其凉洁，然后继续泡茶，“两壶后，又用冷水荡涤，使壶凉洁。不则减茶香矣。罐熟则茶神不健，壶清则水性常灵。”(《茶录·泡法》)
酌茶：“一壶之茶，只堪再巡。初巡鲜美，再则甘醇，三则意欲尽矣。”(《茶疏·饮啜》)一壶之茶，一般只能分酾二三次。分骊不宜早，早了茶的色、香、味还未蕴育好。饮用时不宜迟，迟则茶的香气挥发。“酾不宜早，饮不宜迟。早则茶神未发，迟则妙馥先消。”(《茶录·泡法》)
品茶：杯、盏以雪白为上，“盏以雪白者为上，蓝白者不损茶色，次之。”(《茶录·泡法》)“纯白为佳，兼贵于小。”(《茶疏·瓯注》)“饮茶以客少为贵，客众则喧，喧则雅趣乏矣。独啜曰神，二客曰胜，三四曰趣，五六曰泛，七八曰施”(《茶录·饮茶》)茶须静品。“茶有真香，有兰香，有清香，有纯香。表里如一曰纯香，不生不熟曰清香，火候均停曰兰香，雨前神具曰真香。更有含香、漏香、浮香、问香，此皆不正之气。”(《茶录·香》)“茶以青翠为胜，涛以蓝白为佳。黄黑红昏，俱不入品。雪涛为上，翠涛为中，黄涛为下。”(《茶录·香》)“味以甘润为上，苦涩为下。”(《茶录·香》)“茶自有真香，有真色，有真味。一经点染，便失其真。如水中着咸，茶中着料，碗中着果，皆失真也。”(《茶录·点染失真》)
(二)茶礼
中国茶道注重自然，不拘礼法，茶书对此多有省略。
(三)茶境
陆树声《茶寮记》“煎茶七类”之“茶候”条有“凉台静室、曲几明窗、僧寮道院、松风竹月”等。徐渭《徐文长秘集》又有“品茶宜精舍、宜云林、宜寒宵兀坐、宜松风下、宜花鸟间、宜清流白云、宜绿鲜苍苔、宜素手汲泉、宜红装扫雪、宜船头吹火、宜竹里瓢烟。”许次纾《茶疏》“饮时”条有“明窗净几、风日晴和、轻阴微雨、小桥画舫、茂林修竹、课花责鸟、荷亭避暑、小院焚香、清幽寺院、名泉怪石”等二十四宜。黄龙德《茶说·九之饮》有“若明窗净几，花喷柳舒，饮于春也。凉亭水阁，松风萝月，饮于夏也。金风玉露，蕉畔桐阴，饮于秋也。暖阁红垆，梅开雪积，饮于冬也。僧房道院，饮何清也，山林泉石，饮何幽也。焚香鼓琴，饮何雅也。试水斗茗，饮何雄也。梦回卷把，饮何美也。古鼎金瓯，饮之富贵者也。瓷瓶窑盏，饮之清高者也。”
明清茶人对品茗环境尤其讲究，设计了专门供茶道用的茶室──茶寮，使茶事活动有了固定的场所。茶寮的发明、设计，是明清茶人对茶道的一大贡献。
“小斋之外，别置茶寮。高燥明爽，勿令闭寒。壁边列置两炉，炉以小雪洞覆之，止开一面，用省灰尘脱散。寮前置一几，以顿茶注、茶盂，为临时供具。别置一几，以顿他器。旁列一架，巾[巾兑]悬之。”(《茶疏·茶所》)
屠隆《茶笺》“茶寮”记：“构一斗室，相傍书斋，内设茶具，教一童子专主茶设，以供长日清谈，寒宵兀坐。幽人首务，不可少废者。”
茶寮的形制可见文征明《品茶图》和唐寅《事茗图》，是在书斋旁的独立建筑物。
(四)茶修
明代茶人继承了唐宋茶人的饮茶修道思想。“茶通仙灵，久服能令升举。”(罗廪《茶解》)长久饮茶可以羽化飞升。“茶之为饮，最宜精形修德之人。”(屠隆《茶笺》)周子夫序喻政《茶书全集》曰：“喻正之不甚嗜茶，而淡远清真，雅合茶理。”淡、远、清、真乃为茶之精神。
泡茶道酝酿于元代至明代前期，正式形成于明代中期，鼎盛于明代后期至清代前期，绵延至今。
